Development of a behavior management system for the aerial robot software framework Aerostack

Camporredondo Portela, Alberto (2017). Development of a behavior management system for the aerial robot software framework Aerostack. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM), Madrid, España.

Description

Title: Development of a behavior management system for the aerial robot software framework Aerostack
Author/s:
  • Camporredondo Portela, Alberto
Contributor/s:
  • Molina González, Martín
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería Informática
Date: June 2017
Subjects:
Faculty: E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM)
Department: Inteligencia Artificial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Este proyecto se centra en la capa ejecutiva, una parte clave a la hora de realizar diversos comportamientos enviados desde capas superiores como la capa deliberativa. En el presente documento se habla sobre el análisis, diseño, implementación y validación realizados a los diferentes componentes pertenecientes a un sistema de gestión de comportamientos para vehículos aéreos. Los componentes realizan actividades como: • La coordinación y ejecución de comportamientos. Donde se deberá tomar decisiones de ejecución rápidamente y, donde se gestionará errores ocurridos durante dicha ejecución. • El apoyo a la integración de los comportamientos. Esto es, que los comportamientos creados por cualquier desarrollador estén integrados plenamente con el sistema y sin ningún profundo conocimiento del funcionamiento del mismo. • La interpretación de un catálogo. Que permite especificar fácilmente información sobre todos los comportamientos, por cualquier desarrollador, para que el sistema sepa como interactuar entre ellos. • La activación y gestión de recursos del drone. Como pueden ser los procesos de planificación.---ABSTRACT---This project is focused on the executive layer, a key component that allows the drone to make new behaviors received from higher layers such as the Deliberative Layer. The document contains the analysis, the design, the implementation and the validation of different components related to a Behavior Management System for aerial vehicles. These components perform the following tasks: • Coordination and execution of behaviors. Executive decisions should be taken quickly and errors should be controlled during the execution. • Behavior integration support. The integration of new behaviors made by developers must be fully integrated within the system and without any deep knowledge of how the system works. • Catalog interpretation. It allows other developers to specify behaviors properties easily so as to allow the system to know how to interact with other behaviors. • Activation and management of drone’s resources, such as planning processes.

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Item ID: 47185
DC Identifier: http://oa.upm.es/47185/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:47185
Deposited by: Biblioteca Facultad de Informatica
Deposited on: 11 Jul 2017 11:07
Last Modified: 11 Jul 2017 11:07
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