Desarrollo de un robot manipulador blando e híper-redundante

Martínez Martín, Cecilia (2017). Desarrollo de un robot manipulador blando e híper-redundante. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Desarrollo de un robot manipulador blando e híper-redundante
Author/s:
  • Martínez Martín, Cecilia
Contributor/s:
  • Barrientos Cruz, Antonio
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Date: June 2017
Subjects:
Freetext Keywords: Robot, híper-redundante, soft, continuo, manipulador
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Los robots híper-redundantes son aquellos que disponen de un elevado número de grados de libertad, por lo que presentan numerosas ventajas frente a los robots convencionales. En este proyecto se ha diseñado un robot llamado KYMA (“onda” en griego). Se trata de un manipulador híper-redundante de tipo continuo y blando, por lo que presenta ventajas como una gran versatilidad, facilidad para sortear obstáculos, tolerancia a fallos y armonía y seguridad en sus movimientos. Con este robot se pretende realizar tareas como lectura de sensorización, inspección de zonas de difícil acceso, recolección de muestras puntuales, inspección visual o interacción con elementos estructurales simples. El diseño del robot es de autoría propia y de carácter innovador. Su estructura está formada por un conjunto de fuelles a los que se les acopla una serie de discos intermodulares accionados mediante motores y con transmisión por cables. Dispone de 12 GdL repartidos de tres en tres a lo largo de cuatro módulos. Tiene una longitud ligeramente superior a un metro y es capaz de doblarse sobre sí mismo hasta 360º. Se ha realizado un primer estudio del movimiento del robot en lazo abierto, con el fin de observar sus capacidades y limitaciones. Durante las pruebas el robot se ha desplazado de forma precisa y en condiciones de seguridad dentro de su espacio de trabajo. Se espera que este robot suponga un avance sustancial en el campo de la robótica híper-redundante y blanda.

Funding Projects

TypeCodeAcronymLeaderTitle
Government of SpainDPI2014 - 56985 - RPRICUniversidad Politécnica de MadridProtección Robotizada de Infraestructuras Críticas

More information

Item ID: 47557
DC Identifier: http://oa.upm.es/47557/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:47557
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 24 Aug 2017 16:38
Last Modified: 09 May 2018 09:42
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