Desarrollo de un robot manipulador blando e híper-redundante

Martínez Martín, Cecilia (2017). Desarrollo de un robot manipulador blando e híper-redundante. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Descripción

Título: Desarrollo de un robot manipulador blando e híper-redundante
Autor/es:
  • Martínez Martín, Cecilia
Director/es:
  • Barrientos Cruz, Antonio
Tipo de Documento: Proyecto Fin de Carrera/Grado
Grado: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Fecha: Junio 2017
Materias:
Palabras Clave Informales: Robot, híper-redundante, soft, continuo, manipulador
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Los robots híper-redundantes son aquellos que disponen de un elevado número de grados de libertad, por lo que presentan numerosas ventajas frente a los robots convencionales. En este proyecto se ha diseñado un robot llamado KYMA (“onda” en griego). Se trata de un manipulador híper-redundante de tipo continuo y blando, por lo que presenta ventajas como una gran versatilidad, facilidad para sortear obstáculos, tolerancia a fallos y armonía y seguridad en sus movimientos. Con este robot se pretende realizar tareas como lectura de sensorización, inspección de zonas de difícil acceso, recolección de muestras puntuales, inspección visual o interacción con elementos estructurales simples. El diseño del robot es de autoría propia y de carácter innovador. Su estructura está formada por un conjunto de fuelles a los que se les acopla una serie de discos intermodulares accionados mediante motores y con transmisión por cables. Dispone de 12 GdL repartidos de tres en tres a lo largo de cuatro módulos. Tiene una longitud ligeramente superior a un metro y es capaz de doblarse sobre sí mismo hasta 360º. Se ha realizado un primer estudio del movimiento del robot en lazo abierto, con el fin de observar sus capacidades y limitaciones. Durante las pruebas el robot se ha desplazado de forma precisa y en condiciones de seguridad dentro de su espacio de trabajo. Se espera que este robot suponga un avance sustancial en el campo de la robótica híper-redundante y blanda.

Más información

ID de Registro: 47557
Identificador DC: http://oa.upm.es/47557/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:47557
Depositado por: Biblioteca ETSI Industriales
Depositado el: 24 Ago 2017 16:38
Ultima Modificación: 24 Ago 2017 16:38
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