Herramienta de calibración de modelos de robot móviles utilizando visión computador

Abstract

El trabajo consiste en la configuración de los parámetro de calibración de diversos robot de tipo terrestre a través de la captura de movimiento utilizando visión computacional, dicho parámetros serian relacionados con la velocidad del robot ajustándola a una concreta en base a unas ordenes estándar, la odometría del robot calibrándola de tal modo que en función de las ruedas montada y movimientos conocidos se ajuste lo más posible al avance real del robot y la verificación de las medidas obtenida por los sonar para que referencien al centro del robot independientemente de la carcasa montada encima. Con esto, el objetivo es poder abstraerse de las peculiaridades de cada tipo de robot y en base al mismo tipo de ordenes programadas sin necesidad de cambiar ninguna consigna, que los robots independientemente del hardware que dispongan actúen de una forma igual, incluso llegando a poder hacer movimientos de forma sincronizada. ---ABSTRACT--- The work consists in the configuration of the parameters of calibration of several robot of terrestrial type through the capture of movement using computer vision, these parameters would be related to the speed of the robot adjusting it to a concrete one based on a standard orders, the odometry Of the robot by calibrating it in such a way that as a function of the wheels assembled and known movements, it is adjusted as much as possible to the robot's actual progress and the verification of the measurements obtained by the sonar to refer to the centre of the robot regardless of the housing mounted on top. With this, the objective is to be able to abstract from the peculiarities of each type of robot and based on the same type of programmed orders without having to change any setpoint, that robots regardless of the hardware they have available act in an equal way, even being able to do Movements synchronously.