Interfaz de Control para un Robot Manipulador mediante Realidad Virtual

Peña Tapia, Elena; Roldán Gómez, Juan Jesús; Garzón Oviedo, Mario Andrei; Martín Barrio, Andrés y Barrientos Cruz, Antonio (2017). Interfaz de Control para un Robot Manipulador mediante Realidad Virtual. En: "Jornadas de Automática 2017", 6-8 Septiembre 2017, Gijón. ISBN 978-84-16664-74-0. pp. 829-835.

Descripción

Título: Interfaz de Control para un Robot Manipulador mediante Realidad Virtual
Autor/es:
  • Peña Tapia, Elena
  • Roldán Gómez, Juan Jesús
  • Garzón Oviedo, Mario Andrei
  • Martín Barrio, Andrés
  • Barrientos Cruz, Antonio
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Póster)
Título del Evento: Jornadas de Automática 2017
Fechas del Evento: 6-8 Septiembre 2017
Lugar del Evento: Gijón
Título del Libro: Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática
Fecha: 8 Septiembre 2017
ISBN: 978-84-16664-74-0
Volumen: 1
Materias:
Palabras Clave Informales: Robótica, Robot Manipulador, Interfaz, Realidad Virtual
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Grupo Investigación UPM: Robótica y Cibernética RobCib
Licencias Creative Commons: Reconocimiento

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Resumen

Las tecnologías inmersivas como la Realidad Virtual tienen potencial para mejorar la teleoperación de los robots. Estas tecnologías transportan al operador al espacio de trabajo, le proporcionan información sobre la misión y le permiten comandar los robots de manera intuitiva. En este trabajo se ha integrado un robot manipulador Kinova Jaco2 en un entorno de realidad virtual visualizado con las gafas de realidad virtual HTC Vive. La interfaz permite tanto la monitorización del brazo robótico (estado de las articulaciones, localización del efector, acciones sobre su entorno...) como el comandado del mismo (mediante el envío de metas al efector). Además, el trabajo aborda con éxito la conexión entre el mundo de los robots, dominado por Robot Operating System (ROS), y el mundo de la realidad virtual, recreado mediante Unity y Steam VR. Las primeras pruebas con operadores muestran el potencial de esta interfaz: la transmisión de información espacial, el sistema de comandado intuitivo y la operación en condiciones de seguridad. En trabajos futuros se abordará la integración de información sobre el entorno obtenida mediante cámaras 3D, así como la visualización de las trayectorias del robot manipulador hacia sus metas.

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
Comunidad de MadridS2013/MIT-2748Robocity2030Sin especificarRobótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos. Fase III
Gobierno de EspañaDPI2014-56985-RPRICAntonio Barrientos CruzProtección robotizada de infraestructuras críticas

Más información

ID de Registro: 47785
Identificador DC: http://oa.upm.es/47785/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:47785
Depositado por: Juan Jesús Roldán Gómez
Depositado el: 18 Sep 2017 06:32
Ultima Modificación: 18 Sep 2017 06:32
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