Control en cascada clásico y borroso para el seguimiento de trayectorias. Apuntes para un estudio.

González Gonzalo, Javier and Haber Guerra, Rodolfo E. and Matía Espada, Fernando (2017). Control en cascada clásico y borroso para el seguimiento de trayectorias. Apuntes para un estudio.. In: "XXXVIII Jornadas de Automatica 2017", 6, 7 y 8 de Septiembre 2017, Gijon, Asturias.

Description

Title: Control en cascada clásico y borroso para el seguimiento de trayectorias. Apuntes para un estudio.
Author/s:
  • González Gonzalo, Javier
  • Haber Guerra, Rodolfo E.
  • Matía Espada, Fernando
Item Type: Presentation at Congress or Conference (Article)
Event Title: XXXVIII Jornadas de Automatica 2017
Event Dates: 6, 7 y 8 de Septiembre 2017
Event Location: Gijon, Asturias
Title of Book: XXXVIII Jornadas de Automatica 2017
Date: 6 September 2017
Subjects:
Faculty: Centro de Automática y Robótica (CAR) UPM-CSIC
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
UPM's Research Group: Control Inteligente
Creative Commons Licenses: Recognition - Non commercial

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Abstract

Los nuevos procesos de microfabricación imponen nuevos requisitos de precisión y robustez en los sistemas de control de posición y trayectoria, lo que abre nuevas líneas de investigación en el campo del modelado y el control, y la necesidad de evaluar técnicas de control inteligente tales como el control borroso. En este trabajo, se presenta por una parte el modelado clásico de partes eléctricas y mecánicas consideradas como un sistema de múltiples masas acopladas mediante una transmisión elástica y amortiguamiento, en presencia de la fricción y la holgura, dos no linealidades duras. Además, se muestra el diseño de un controlador a partir de un modelo paramétrico dependiente de la frecuencia de resonancia y del amortiguamiento. Como paso inicial del estudio, se diseña un sistema de control en cascada dotado de componentes anticipativas que es el esquema más utilizado en la industria. Con vistas a evaluar el alcance de las no linealidades en la ley de control, se sintetiza un control borroso en cascada equivalente a partir del método propuesto por Matia et al. 1992. Para evaluar el comportamiento del sistema de control, se consideraron incertidumbres en parámetros tales como la frecuencia de resonancia, el amortiguamiento y el ancho de la zona muerta de la holgura y se realizaron simulaciones considerando trayectorias circulares. Algunas cifras de mérito tales como la integral del valor absoluto del error en el tiempo (ITAE), el error máximo absoluto (MAE) y la integral del valor absoluto de la señal de control (IAU) se utilizaron en el estudio comparativo de ambos controladores en cascada. El estudio permitió comprobar que no hay diferencias significativas en el comportamiento de ambos sistemas de control (cascada clásico y cascada borroso).

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Item ID: 47945
DC Identifier: http://oa.upm.es/47945/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:47945
Deposited by: Dr. Rodolfo Haber
Deposited on: 02 Oct 2017 07:07
Last Modified: 02 Oct 2017 07:07
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