Sistema inteligente de monitorización para la auscultación de tuberías mediante un robot

Castaño Romero, Fernando and Beruvides López, Gerardo and Haber Guerra, Rodolfo E. and Muñoz Esteban, Juan Jesús (2016). Sistema inteligente de monitorización para la auscultación de tuberías mediante un robot. In: "XII Simposio CEA de Control Inteligente", 22 al 24 de junio de 2016, Gijón.

Description

Title: Sistema inteligente de monitorización para la auscultación de tuberías mediante un robot
Author/s:
  • Castaño Romero, Fernando
  • Beruvides López, Gerardo
  • Haber Guerra, Rodolfo E.
  • Muñoz Esteban, Juan Jesús
Item Type: Presentation at Congress or Conference (Article)
Event Title: XII Simposio CEA de Control Inteligente
Event Dates: 22 al 24 de junio de 2016
Event Location: Gijón
Title of Book: XII Simposio de CEA de Control Inteligente- SCI2016
Date: 22 June 2016
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition

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Abstract

En este artículo se presenta el diseño, desarrollo e implementación de un sistema de monitorización para un robot de auscultación de tuberías en agujeros profundos. El cometido de estas tuberías es actuar como canalizaciones a la hora de inyectar materiales endurecedores del terreno, como paso previo a la realización de obras en infraestructuras subterráneas, como son los túneles. El diseño y la implementación de un sistema de monitorización tienen una serie de restricciones debido a su pequeño tamaño, condiciones de alta humedad y baja luminosidad. La tarea principal del sistema de monitorización es mejorar el seguimiento y localización del robot en el interior de tuberías de hasta 36 mm y realizar la monitorización mediante imágenes de modo que permita la trazabilidad de las labores realizadas en las infraestructuras. Para ello, en este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema inteligente de visión e iluminación compuesto por una cámara de alta definición y un sistema de iluminación LED, el cual permite monitorizar el estado de la tubería y el recorrido llevado a cabo por el robot en el interior de la misma. Como corroboración experimental, los resultados serán comparados con los obtenidos mediante las mediciones realizadas con otro tipo de sensores, tales como inclinómetros, acelerómetros, etc. El robot ha sido probado en condiciones extremas realizando tareas de vigilancia y localización, obteniéndose unos resultados muy prometedores. El desarrollo de este robot pretende generar unas bases científicas y técnicas que ayuden a mejorar, e incluso sustituir, los sistemas comerciales existentes para la comprobación de la calidad y el cumplimiento de tolerancias en agujeros profundos para tuberías de poco diámetro llevados a cabo en obras para infraestructuras subterráneas, como son los túneles.

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Item ID: 47959
DC Identifier: http://oa.upm.es/47959/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:47959
Deposited by: Dr. Rodolfo Haber
Deposited on: 03 Oct 2017 10:16
Last Modified: 03 Oct 2017 10:16
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