Interfaz de Control para un Robot Manipulador mediante Realidad Virtual

Peña Tapia, Elena and Roldán Gómez, Juan Jesús and Garzón Oviedo, Mario Andrei and Martín Barrio, Andrés and Barrientos Cruz, Antonio (2017). Interfaz de Control para un Robot Manipulador mediante Realidad Virtual. In: "Jornadas de Automática 2017", 6-8 Septiembre 2017, Gijón. ISBN 978-84-16664-74-0. pp. 829-835.

Description

Title: Interfaz de Control para un Robot Manipulador mediante Realidad Virtual
Author/s:
  • Peña Tapia, Elena
  • Roldán Gómez, Juan Jesús
  • Garzón Oviedo, Mario Andrei
  • Martín Barrio, Andrés
  • Barrientos Cruz, Antonio
Item Type: Presentation at Congress or Conference (Article)
Event Title: Jornadas de Automática 2017
Event Dates: 6-8 Septiembre 2017
Event Location: Gijón
Title of Book: Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática
Date: 8 September 2017
ISBN: 978-84-16664-74-0
Volume: 1
Subjects:
Freetext Keywords: Robótica, Robot Manipulador, Interfaz, Realidad Virtual
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
UPM's Research Group: Robótica y Cibernética RobCib
Creative Commons Licenses: Recognition

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Abstract

Las tecnologías inmersivas como la Realidad Virtual tienen potencial para mejorar la teleoperación de los robots. Estas tecnologías transportan al operador al espacio de trabajo, le proporcionan información sobre la misión y le permiten comandar los robots de manera intuitiva. En este trabajo se ha integrado un robot manipulador Kinova Jaco2 en un entorno de realidad virtual visualizado con las gafas de realidad virtual HTC Vive. La interfaz permite tanto la monitorización del brazo robótico (estado de las articulaciones, localización del efector, acciones sobre su entorno...) como el comandado del mismo (mediante el envío de metas al efector). Además, el trabajo aborda con éxito la conexión entre el mundo de los robots, dominado por Robot Operating System (ROS), y el mundo de la realidad virtual, recreado mediante Unity y Steam VR. Las primeras pruebas con operadores muestran el potencial de esta interfaz: la transmisión de información espacial, el sistema de comandado intuitivo y la operación en condiciones de seguridad. En trabajos futuros se abordará la integración de información sobre el entorno obtenida mediante cámaras 3D, así como la visualización de las trayectorias del robot manipulador hacia sus metas.

Funding Projects

TypeCodeAcronymLeaderTitle
Madrid Regional GovernmentS2013/MIT-2748Robocity2030UnspecifiedRobótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos. Fase III
Government of SpainDPI2014-56985-RPRICAntonio Barrientos CruzProtección robotizada de infraestructuras críticas

More information

Item ID: 48864
DC Identifier: http://oa.upm.es/48864/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:48864
Deposited by: Juan Jesús Roldán Gómez
Deposited on: 09 Jan 2018 15:52
Last Modified: 09 Jan 2018 15:52
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