Diseño e implementación de un manipulador robot de asistencia a personas con disfunción motora

Resumen

El proyecto reflejado en este documento afronta el proceso completo de diseño e implementación de un prototipo de brazo robótico de 6 grados de libertad desarrollado para asistir a personas con determinadas disfunciones motoras a manipular objetos de su entorno. Los principales aspectos que se incluyen en este proceso son: el diseño mecánico del manipulador y la impresión 3D de sus eslabones; la selección e implementación de los componentes electrónicos, servomotores y sensores que forman parte del dispositivo; el estudio cinemático del robot; el lazo de control de posición y la programación del sistema; y , finalmente, el desarrollo de múltiples modos de uso e interfaces de usuario que incluyen la localización de objetos mediante un sensor de ultrasonidos y la posible futura implementación de un modo de control visual.