Diseño e implementación de un manipulador robot de asistencia a personas con disfunción motora

Triviño Romano, Mario (2018). Diseño e implementación de un manipulador robot de asistencia a personas con disfunción motora. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Diseño Industrial (UPM), Madrid.

Description

Title: Diseño e implementación de un manipulador robot de asistencia a personas con disfunción motora
Author/s:
  • Triviño Romano, Mario
Contributor/s:
  • García Cena, Cecilia Elisabet
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Date: 2018
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Diseño Industrial (UPM)
Department: Ingeniería Eléctrica, Electrónica Automática y Física Aplicada
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

El proyecto reflejado en este documento afronta el proceso completo de diseño e implementación de un prototipo de brazo robótico de 6 grados de libertad desarrollado para asistir a personas con determinadas disfunciones motoras a manipular objetos de su entorno. Los principales aspectos que se incluyen en este proceso son: el diseño mecánico del manipulador y la impresión 3D de sus eslabones; la selección e implementación de los componentes electrónicos, servomotores y sensores que forman parte del dispositivo; el estudio cinemático del robot; el lazo de control de posición y la programación del sistema; y , finalmente, el desarrollo de múltiples modos de uso e interfaces de usuario que incluyen la localización de objetos mediante un sensor de ultrasonidos y la posible futura implementación de un modo de control visual.

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Item ID: 49704
DC Identifier: http://oa.upm.es/49704/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:49704
Deposited by: Bilioteca ETSIDI
Deposited on: 12 Mar 2018 08:05
Last Modified: 11 Oct 2018 08:22
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