Integración en tiempo real de un navegador basado en OpenStreetmap

Vaca Recalde, Myriam Elizabeth (2018). Integración en tiempo real de un navegador basado en OpenStreetmap. Tesis (Master), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Descripción

Título: Integración en tiempo real de un navegador basado en OpenStreetmap
Autor/es:
  • Vaca Recalde, Myriam Elizabeth
Director/es:
  • Matía Espada, Fernando
  • Godoy Madrid, Jorge Luis
Tipo de Documento: Tesis (Master)
Título del máster: Automática y Robótica
Fecha: 8 Febrero 2018
Materias:
Palabras Clave Informales: Coches Autónomos; Sistemas inteligentes de transporte (ITS); Sistemas de navegación; Lightweight Communications and Marshalling (LCM)
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

Texto completo

[img]
Vista Previa
PDF (Document Portable Format) - Se necesita un visor de ficheros PDF, como GSview, Xpdf o Adobe Acrobat Reader
Descargar (6MB) | Vista Previa

Resumen

Este proyecto se basó en el desarrollo de un sistema de navegación fundamentado en una aplicación de un dispositivo Android, para vehículos autónomos. La información a utilizar para lograr este objetivo fue la proporcionada por el proyecto OpenStreetMap y el soporte de código abierto de la aplicación OsmAnd. El fin de este desarrollo es la implementación y comunicación del sistema de navegación con uno de los vehículos autónomos que pertenecen a la flota del grupo de investigación del programa AUTOPIA, perteneciente al Centro de Automática y Robótica de la UPM y al Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC). El objetivo del proyecto es que la aplicación actúe como el planificador y navegador del vehículo interactuando con él y con cada uno de los elementos que forman su estructura. Para lograr este cometido, primero se realizó un estudio previo de la comunicación Lightweight Communications and Marshalling (LCM) para conocer como se utiliza, cómo se codifican los datos para enviarlos, cómo se reciben... A continuación se pasó al análisis del proyecto OpenStreetMap (OSM), la información que contiene, como se estructura, que datos aporta y como se pueden utilizar, que herramientas podrían ayudar al desarrollo del proyecto... Por lo tanto, se estudiaron las ventajas que ofrecían las aplicaciones gratuitas y de código libre que emplean OSM con el fin de basarse en una para el desarrollo del proyecto. La aplicación se programó en Andorid Studio a partir de una versión de OsmAnd, una aplicación de navegación de código abierto que trabaja con la totalidad de la información de OpenStreetMap. Entre sus principales características destacan el funcionamiento con y sin conexión, las indicaciones por voz, las indicaciones de carril, el soporte de puntos intermedios en la trayectoria y el recálculo automático de ruta. No obstante, la versión libre no incluye todas estas características. Por otro lado, se implementan los recursos necesarios para la simulación del vehículo mediante la utilización de datos grabados por este, y un programa auxiliar que envía las alarmas como si fuera el sistema de percepción del coche. Por consiguiente, la aplicación recibe los datos obtenidos por el GPS del vehículo mediante la comunicación LCM, al mismo tiempo que recibe las alarmas programadas y se envían los datos al coche para crear perfiles de velocidad, detener el vehículo por una alarma o indicar el modo de conducción. Finalmente se obtiene una interfaz gráfica amigable, sencilla que permite al usuario empezar la navegación en el coche y capta su atención para diferentes situaciones que pasan a su alrededor. Se realiza la simulación para validar el sistema y se concluye con la obtención de un navegador para vehículos autónomos funcional.

Más información

ID de Registro: 50190
Identificador DC: http://oa.upm.es/50190/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:50190
Depositado por: Srta. Myriam Elizabeth Vaca Recalde
Depositado el: 16 Abr 2018 07:10
Ultima Modificación: 16 Abr 2018 07:10
  • GEO_UP4
  • Open Access
  • Open Access
  • Sherpa-Romeo
    Compruebe si la revista anglosajona en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Dulcinea
    Compruebe si la revista española en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Recolecta
  • InvestigaM
  • Observatorio I+D+i UPM
  • OpenCourseWare UPM