L1 Adaptive Control for Wind Gust Rejection in Quad-Rotor UAV Wind Turbine Inspection

Suárez Fernández, Ramón; Domínguez Cabrerizo, Sergio y Campoy Cervera, Pascual (2017). L1 Adaptive Control for Wind Gust Rejection in Quad-Rotor UAV Wind Turbine Inspection. En: "2017 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)", 13-16 June 2017, Dallas, Texas, USA. ISBN 978-1-5090-4494-8. pp. 1840-1849.

Descripción

Título: L1 Adaptive Control for Wind Gust Rejection in Quad-Rotor UAV Wind Turbine Inspection
Autor/es:
  • Suárez Fernández, Ramón
  • Domínguez Cabrerizo, Sergio
  • Campoy Cervera, Pascual
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 2017 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)
Fechas del Evento: 13-16 June 2017
Lugar del Evento: Dallas, Texas, USA
Título del Libro: 2017 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)
Fecha: 2017
ISBN: 978-1-5090-4494-8
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This work presents preliminary results of the control method developed for autonomous inspection of wind turbines. High wind gusts are a major deterrent of outdoor Unmanned Aerial Vehicle (UAV) operations, in which, common classical control methods such as Proportional-Integral-Derivative (PID) control do not perform well. Therefore, more robust adaptive control methods must be employed. We propose the use of an L1 adaptive velocity controller that is capable of fast adaptation and guaranteed robustness while withstanding any disturbances encountered during flights. Considerable increase in performance of the L1 adaptive controller is demonstrated by comparing the proposed approach to a Linear Quadratic Regulator (LQR) method in simulation and a benchmark PID controller in several real flight experiments with added wind gusts

Proyectos asociados

TipoCódigoAcrónimoResponsableTítulo
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Más información

ID de Registro: 50730
Identificador DC: http://oa.upm.es/50730/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:50730
URL Oficial: https://ieeexplore.ieee.org/xpl/mostRecentIssue.jsp?punumber=7982995
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 23 Jul 2018 17:46
Ultima Modificación: 23 Jul 2018 17:46
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