Interfaz de control para un robot manipulador mediante realidad virtual

Peña Tapia, Elena and Roldán Gómez, Juan Jesús and Garzón Oviedo, Mario Andrei and Martín Barrio, Andrés and Barrientos Cruz, Antonio (2017). Interfaz de control para un robot manipulador mediante realidad virtual. In: "XXXVIII Jornadas de Automática", 6, 7 y 8 de septiembre de 2017, Gijón, España. ISBN 978-84-16664-74-0. pp. 829-835.

Description

Title: Interfaz de control para un robot manipulador mediante realidad virtual
Author/s:
  • Peña Tapia, Elena
  • Roldán Gómez, Juan Jesús
  • Garzón Oviedo, Mario Andrei
  • Martín Barrio, Andrés
  • Barrientos Cruz, Antonio
Item Type: Presentation at Congress or Conference (Article)
Event Title: XXXVIII Jornadas de Automática
Event Dates: 6, 7 y 8 de septiembre de 2017
Event Location: Gijón, España
Title of Book: Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática
Date: 2017
ISBN: 978-84-16664-74-0
Subjects:
Freetext Keywords: Robótica, Robot Manipulador, Interfaz, Realidad Virtual
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Las tecnologías inmersivas como la Realidad Virtual tienen potencial para mejorar la teleoperación de los robots. Estas tecnologías transportan al operador al espacio de trabajo, le proporcionan información sobre la misión y le permiten comandar los robots de manera intuitiva. En este trabajo se ha integrado un robot manipulador Kinova Jaco2 en un entorno de realidad virtual visualizado con las gafas de realidad virtual HTC Vive. La interfaz permite tanto la monitorización del brazo robótico (estado de las articulaciones, localización del efector, acciones sobre su entorno...) como el comandado del mismo (mediante el envío de metas al efector). Además, el trabajo aborda con éxito la conexión entre el mundo de los robots, dominado por Robot Operating System (ROS), y el mundo de la realidad virtual, recreado mediante Unity y Steam VR. Las primeras pruebas con operadores muestran el potencial de esta interfaz: la transmisión de información espacial, el sistema de comandado intuitivo y la operación en condiciones de seguridad. En trabajos futuros se abordaría la integración de información sobre el entorno obtenida mediante camaras 3D, así como la visualización de las trayectorias del robot manipulador hacia sus metas.

Funding Projects

TypeCodeAcronymLeaderTitle
Madrid Regional GovernmentS2013/MIT-2748ROBOCITY2030-IIIBalaguer Bernaldo de Quirós, CarlosRobótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos (fase III)
Government of SpainDPI2014-56985-RUnspecifiedUnspecifiedProtección robotizada de infraestructuras críticas

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Item ID: 50742
DC Identifier: http://oa.upm.es/50742/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:50742
Official URL: http://ja2017.es/index.html
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 23 Jul 2018 18:55
Last Modified: 23 Jul 2018 18:55
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