Exploración y reconstrucción 3D de fondos marinos mediante AUVs y sensores acústicos.

Manrique, Oscar L. and Garzón Oviedo, Mario Andrei and Barrientos Cruz, Antonio (2017). Exploración y reconstrucción 3D de fondos marinos mediante AUVs y sensores acústicos.. In: "XXXVIII Jornadas de Automática", 6, 7 y 8 de septiembre de 2017, Gijón, España. ISBN 978-84-16664-74-0. pp. 1-8.

Description

Title: Exploración y reconstrucción 3D de fondos marinos mediante AUVs y sensores acústicos.
Author/s:
  • Manrique, Oscar L.
  • Garzón Oviedo, Mario Andrei
  • Barrientos Cruz, Antonio
Item Type: Presentation at Congress or Conference (Article)
Event Title: XXXVIII Jornadas de Automática
Event Dates: 6, 7 y 8 de septiembre de 2017
Event Location: Gijón, España
Title of Book: Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática
Date: 2017
ISBN: 978-84-16664-74-0
Subjects:
Freetext Keywords: Reconstrucción 3D, PointCloud, Sensor Multibeam, Reconstrucción de fondos marinos, UWSim, COLA2.
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Este trabajo presenta un sistema para la reconstruccion 3D de fondos acuaticos poco profundos utilizando medidas de un array de sensores de distancia tipo sonar acoplado a un robot submarino tipo torpedo. Se utiliza el simulador UWSim, especificamente desarrollado para misiones subacuaticas asi como la arquitectura de control y navegacion COLA2 adaptada al modelo de robot utilizado. Se ha desarrollado tambien una aplicacion que controla la trayectoria del robot, de modo que se garantice la cobertura completa del area teniendo en cuenta los solapamientos necesarios para crear el mapa. A medida que el robot se desplaza por el escenario, las medidas del multibeam se integran para crear nubes de puntos parciales, que a su luego se agrupan para obtener el mapa 3D del fondo completo. Esta tarea de agrupacion requiere de un proceso de correccion errores de localizacion relativa, para lo que se utiliza el algoritmo iterative closest point. Este algoritmo requiere un complejo¡ ajuste de fltros y conguraciones que para afinar el resultado final y conseguir una reconstruccion de buena calidad. Finalmente, el sistema se probo sobre varios escenarios y trayectorias diferentes,disenados con el fin de evaluar la robustez del sistema y la calidad del mapa generado.

Funding Projects

TypeCodeAcronymLeaderTitle
Government of SpainDPI2014-56985-RUnspecifiedUnspecifiedProtección robotizada de infraestructuras críticas
Madrid Regional GovernmentS2013/MIT-2748ROBOCITY2030-IIIBalaguer Bernaldo de Quirós, CarlosRobótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos (fase III)

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Item ID: 50744
DC Identifier: http://oa.upm.es/50744/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:50744
Official URL: http://ja2017.es/index.html
Deposited by: Memoria Investigacion
Deposited on: 24 Jul 2018 15:15
Last Modified: 24 Jul 2018 15:15
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