Ajuste óptimo y automático de un sistema de control en cascada. Aplicación al seguimiento de trayectorias en servosistemas con fricción y zona muerta.

Haber Guerra, Rodolfo E. and Arenas, Javier and Matía Espada, Fernando and Villalonga, Alberto and González Fontanet, Javier (2018). Ajuste óptimo y automático de un sistema de control en cascada. Aplicación al seguimiento de trayectorias en servosistemas con fricción y zona muerta.. In: "XXXIX Jornadas de Automática", 6-7/09/18, Badajoz.

Description

Title: Ajuste óptimo y automático de un sistema de control en cascada. Aplicación al seguimiento de trayectorias en servosistemas con fricción y zona muerta.
Author/s:
  • Haber Guerra, Rodolfo E.
  • Arenas, Javier
  • Matía Espada, Fernando
  • Villalonga, Alberto
  • González Fontanet, Javier
Item Type: Presentation at Congress or Conference (Article)
Event Title: XXXIX Jornadas de Automática
Event Dates: 6-7/09/18
Event Location: Badajoz
Title of Book: Actas XXXIX Jornadas de Automática
Date: 2018
Subjects:
Faculty: Centro de Automática y Robótica (CAR) UPM-CSIC
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

En la actualidad, el control en cascada continúa siendo una de las estrategias más utilizada en la industria de procesos y manufacturera. Los nuevos requisitos de precisión y robustez en los sistemas de control de posición y trayectoria para la fabricación de componentes en la micro escala, obligan a rediseñar los métodos de ajuste para hacer frente a no linealidades duras como la fricción y la zona muerta. Este trabajo presenta el diseño y aplicación de un método de ajuste automático basado en simulación y optimización para el ajuste de los parámetros de sistema de control cascada del lazo de control de posición y de velocidad de un servomecanismo en presencia de fricción, elasticidad y holgura. La optimización basada en el método de Nelder-Mead utiliza como función de coste u objetivo, la minimización del máximo error de posición durante la inversión en presencia de no linealidades. El estudio realizado en simulación, los experimentos en tiempo real en el control de trayectoria y los estudios de viabilidad demuestran la validez de la estrategia propuesta con una mejora de más de 10% en la reducción del máximo error de posición, y sienta las bases a la implementación a nivel industrial de método propuesto.

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Item ID: 51543
DC Identifier: http://oa.upm.es/51543/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:51543
Deposited by: Dr. Rodolfo Haber
Deposited on: 10 Jul 2018 10:56
Last Modified: 20 Jul 2018 08:23
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