Modelado mediante análisis de elementos finitos de Kyma, un robot manipulador blando

Díaz-Carrasco Díaz, Montserrat (2018). Modelado mediante análisis de elementos finitos de Kyma, un robot manipulador blando. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Modelado mediante análisis de elementos finitos de Kyma, un robot manipulador blando
Author/s:
  • Díaz-Carrasco Díaz, Montserrat
Contributor/s:
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Martín Barrio, Andrés
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Date: June 2018
Subjects:
Freetext Keywords: robots blandos, modelado, control cinemático, análisis por elementos finitos, robot manipulador, control por simulación
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

Full text

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer, such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
Download (4MB) | Preview

Abstract

Se han estudiado las distintas técnicas de modelado aplicadas a robots blandos manipuladores, analizando las posibles ventajas y desventajas de los mismos. Como método de modelado más prometedor, se ha escogido la simulación por método de elementos finitos en tiempo real. Este análisis ha sido aplicado a Kyma, un robot manipulador blando. Dicho modelo ha sido optimizado para que funcione en tiempo real, se ha añadido un modelo completo incluyendo los transmisores y actuadores, así como las colisiones consigo mismo y con otros objetos. Adicionalmente, se ha implementado un modelo cinemático inverso que ofrecerá una de las infinitas posibles soluciones que presentan estos robots. Para finalizar, los resultados han sido evaluados y comprobados experimentalmente con el robot Kyma.

More information

Item ID: 51964
DC Identifier: http://oa.upm.es/51964/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:51964
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 11 Sep 2018 09:52
Last Modified: 11 Sep 2018 09:52
  • Logo InvestigaM (UPM)
  • Logo GEOUP4
  • Logo Open Access
  • Open Access
  • Logo Sherpa/Romeo
    Check whether the anglo-saxon journal in which you have published an article allows you to also publish it under open access.
  • Logo Dulcinea
    Check whether the spanish journal in which you have published an article allows you to also publish it under open access.
  • Logo de Recolecta
  • Logo del Observatorio I+D+i UPM
  • Logo de OpenCourseWare UPM