Modelado mediante análisis de elementos finitos de Kyma, un robot manipulador blando

Díaz-Carrasco Díaz, Montserrat (2018). Modelado mediante análisis de elementos finitos de Kyma, un robot manipulador blando. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Descripción

Título: Modelado mediante análisis de elementos finitos de Kyma, un robot manipulador blando
Autor/es:
  • Díaz-Carrasco Díaz, Montserrat
Director/es:
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Martín Barrio, Andrés
Tipo de Documento: Proyecto Fin de Carrera/Grado
Grado: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Fecha: Junio 2018
Materias:
Palabras Clave Informales: robots blandos, modelado, control cinemático, análisis por elementos finitos, robot manipulador, control por simulación
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

Se han estudiado las distintas técnicas de modelado aplicadas a robots blandos manipuladores, analizando las posibles ventajas y desventajas de los mismos. Como método de modelado más prometedor, se ha escogido la simulación por método de elementos finitos en tiempo real. Este análisis ha sido aplicado a Kyma, un robot manipulador blando. Dicho modelo ha sido optimizado para que funcione en tiempo real, se ha añadido un modelo completo incluyendo los transmisores y actuadores, así como las colisiones consigo mismo y con otros objetos. Adicionalmente, se ha implementado un modelo cinemático inverso que ofrecerá una de las infinitas posibles soluciones que presentan estos robots. Para finalizar, los resultados han sido evaluados y comprobados experimentalmente con el robot Kyma.

Más información

ID de Registro: 51964
Identificador DC: http://oa.upm.es/51964/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:51964
Depositado por: Biblioteca ETSI Industriales
Depositado el: 11 Sep 2018 09:52
Ultima Modificación: 11 Sep 2018 09:52
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