Servo visual híbrido para vuelo autónomo

Serrano García, Álvaro (2018). Servo visual híbrido para vuelo autónomo. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Descripción

Título: Servo visual híbrido para vuelo autónomo
Autor/es:
  • Serrano García, Álvaro
Director/es:
  • Domínguez Cabrerizo, Sergio
Tipo de Documento: Proyecto Fin de Carrera/Grado
Grado: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Fecha: Junio 2018
Materias:
Palabras Clave Informales: Control visual, vehículos aéreos no tripulados, IBVS, PBVS, Hybrid Visual Servo, Cámara de proyección, marcador Aruco, Gazebo, ROS.
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

El presente trabajo busca ahondar en el control visual de vehículos aéreos no tripulados mediante el estudio desde sus más básicos cimientos hasta los más recientes modelos planteados en los últimos años. Concretamente, se efectuará un repaso de los esquemas de control más extendidos, basados en la imagen y en la pose, conocidos como IBVS y PBVS, y se acabará profundizando en un sistema híbrido con propiedades de ambos modelos, aprovechando las mejores características de cada uno de ellos. Es lo que se conoce como Hybrid Visual Servo, y comprenderá el objetivo fundamental del proyecto.

Más información

ID de Registro: 51966
Identificador DC: http://oa.upm.es/51966/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:51966
Depositado por: Biblioteca ETSI Industriales
Depositado el: 11 Sep 2018 09:03
Ultima Modificación: 11 Sep 2018 09:03
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