Servo visual híbrido para vuelo autónomo

Serrano García, Álvaro (2018). Servo visual híbrido para vuelo autónomo. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Servo visual híbrido para vuelo autónomo
Author/s:
  • Serrano García, Álvaro
Contributor/s:
  • Domínguez Cabrerizo, Sergio
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Date: June 2018
Subjects:
Freetext Keywords: Control visual, vehículos aéreos no tripulados, IBVS, PBVS, Hybrid Visual Servo, Cámara de proyección, marcador Aruco, Gazebo, ROS.
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

El presente trabajo busca ahondar en el control visual de vehículos aéreos no tripulados mediante el estudio desde sus más básicos cimientos hasta los más recientes modelos planteados en los últimos años. Concretamente, se efectuará un repaso de los esquemas de control más extendidos, basados en la imagen y en la pose, conocidos como IBVS y PBVS, y se acabará profundizando en un sistema híbrido con propiedades de ambos modelos, aprovechando las mejores características de cada uno de ellos. Es lo que se conoce como Hybrid Visual Servo, y comprenderá el objetivo fundamental del proyecto.

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Item ID: 51966
DC Identifier: http://oa.upm.es/51966/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:51966
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 11 Sep 2018 09:03
Last Modified: 11 Sep 2018 09:03
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