Planificación de un robot móvil holonómico con controlador borroso para el seguimiento de paredes basado en fuerzas de repulsión de campo de potencial artificial y coordinación con evitador de osbtáculos

Durán Perea, Raúl (2018). Planificación de un robot móvil holonómico con controlador borroso para el seguimiento de paredes basado en fuerzas de repulsión de campo de potencial artificial y coordinación con evitador de osbtáculos. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. de Sistemas Informáticos (UPM), Madrid.

Description

Title: Planificación de un robot móvil holonómico con controlador borroso para el seguimiento de paredes basado en fuerzas de repulsión de campo de potencial artificial y coordinación con evitador de osbtáculos
Author/s:
  • Durán Perea, Raúl
Contributor/s:
  • Martín Garcés, Juan Luis
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería de Computadores
Date: July 2018
Subjects:
Freetext Keywords: Robótica
Faculty: E.T.S.I. de Sistemas Informáticos (UPM)
Department: Sistemas Informáticos
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

El presente proyecto de fin de grado tiene como objetivo el desarrollo de un robot móvil holonómico. La planificación de este robot, denominado con el nombre de zRobot, se basa en un sistema básico de inteligencia artificial usando controladores borrosos con el fin de que dicho robot no colisione con ningún obstáculo del entorno establecido. La variable de entrada del controlador borroso es el vector de fuerza de repulsión resultante en cada momento, utilizando las técnicas de campos de potencial artificial. Este vector de repulsión total llegará a orientar al robot a un lugar libre de obstáculos. Para la realización de este proyecto se han llevado a cabo varias tareas relacionadas con la gestión de materiales, diseño tanto físico como electrónico del robot y por último diseño y desarrollo del software. Por otro lado para el desarrollo del diseño hardware del robot se ha utilizado software como KiCad y más profesionales como Autodesk circuits. En cuanto a las actualizaciones de código del robot se han usado otras herramientas como GitHub, donde se podrá encontrar el código en el siguiente link: https://github.com/raulduranperea/zRobot, además de editores e IDEs como ATOM y PyCharm respectivamente. Abstract: The objective of the present end-of-degree Project is the development of a holonomic mobile robot. The planning of this robot, called with the name “zRobot”, is based on a basic artificial intelligence system using fuzzy logic for the purpose of zRobot doesn’t collided with any obstacle of the established environment. The input variable of the fuzzy controller is the resultant repulsión forcé vector at each momento, using the techniques of artificial potential fields. This vector of total repulsión will get to guide the robot to a place free of obstacles. In order to carry out this Project, several task related to materials management, physical an electronic design of the robot and finally design and software development have been carried out. On the other hand, for the develoment of hardware design of the robot, software such as KiCad, Fritzing and more professionals tools such as Autodesk Circuits have been used. Regarding the updates of the robot code, other tools have been used such as GitHub, where you can find the code in the following link: https://github.com/raulduranperea/zRobot, in addition to text editors and Python IDEs such as ATOM and PyCharm respectively.

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Item ID: 52051
DC Identifier: http://oa.upm.es/52051/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:52051
Deposited by: Biblioteca Universitaria Campus Sur
Deposited on: 06 Sep 2018 06:08
Last Modified: 06 Sep 2018 06:08
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