Diseño, construcción e implementación de un robot semihumanoide con visión artificial

Abstract

(SPA)Este proyecto se fundamenta en el desarrollo de la plataforma robótica Roger, basada en un sistema de interacción humano-robot. Se ha creado el hardware y software necesario para el control completo del robot, ayudándonos de una impresora 3D para la construcción del chasis. A lo largo del proyecto se han utilizado sensores de ultrasonido, un sensor de infrarrojos, servomotores de alta precisión, motores de corriente continua y una Kinect. Todo ello apoyándonos en una Raspberry Pi 3 como mando principal y con el software de Arduino como control de la sensórica. Este TFG se ha elaborado en la empresa CREA Robótica Educativa, localizada en el Parque Científico de la UC3M, permitiéndonos de esta manera proponer el hardware necesario, así como el apoyo de otros compañeros en la creación del chasis. (ENG)This project is founded on the development of the robotic platform Roger, which is based on a human-robot interaction system. The necessary hardware and software for the complete control of the robot have been created, making use of the 3D printer for the construction of the chassis. Ultrasound sensors, a infrared sensor, hight precision servomotors, DC motors and a Kinect have been used throghout the project. All this relying on a Raspberry Pi 3 as the main control and beside the Arduino software as sensor control. This TFG has been developed in the Company CREA Robótica Educativa, located in the UC3M science park, allowing us to propose the necessary hardware, as well as the support of the other colleagues in the creation of the chassis.