Fusión sensorial para la localización de un robot guía

González Martín, Rubén (2018). Fusión sensorial para la localización de un robot guía. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Fusión sensorial para la localización de un robot guía
Author/s:
  • González Martín, Rubén
Contributor/s:
  • Matía Espada, Fernando
  • Alvarado Vásquez, Biel Piero Eloy
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Date: July 2018
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

El presente Trabajo de Fin de Grado se ha realizado en torno a Doris, un robot social desa- rrollado por el Centro de Automática y Robótica de la ETSII-UPM cuya intención es servir como guía de museo o de ferias, desplazándose por diferentes habitaciones e interactuando con personas. Uno de los principales problemas a los que se enfrentan los robots móviles como Doris es su localización en el entorno, puesto que se trata de uno de los requisitos más importantes para asegurar su buen funcionamiento y no es una tarea sencilla debido al paso de personas o a los obstáculos que puede haber a su alrededor. Concretamente, el aspecto en el que se ha trabajado para mejorar la localización de Doris en interiores es la visión por computador y la fusión sensorial. El planteamiento es corregir la estimación de la odometría del robot para mejorar la precisión lo máximo posible con la información de otros dos sensores: un láser y una cámara omnidireccional.

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Item ID: 53363
DC Identifier: http://oa.upm.es/53363/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:53363
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 09 Jan 2019 11:23
Last Modified: 09 Jan 2019 11:40
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