Visual 3-D SLAM from UAVs

Artieda Trigueros, Jorge; Sebastian y Zuñiga, Jose Maria; Campoy Cervera, Pascual; Correa Caicedo, Juan Fernando; Mondragon Bernal, Ivan Fernando; Martínez Luna, Carol Viviana y Olivares Méndez, Miguel Ángel (2009). Visual 3-D SLAM from UAVs. "Journal of Intelligent and Robotic Systems", v. 55 (n. 4-5); pp. 299-321. ISSN 0921-0296. https://doi.org/10.1007/s10846-008-9304-8.

Descripción

Título: Visual 3-D SLAM from UAVs
Autor/es:
  • Artieda Trigueros, Jorge
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
  • Campoy Cervera, Pascual
  • Correa Caicedo, Juan Fernando
  • Mondragon Bernal, Ivan Fernando
  • Martínez Luna, Carol Viviana
  • Olivares Méndez, Miguel Ángel
Tipo de Documento: Artículo
Título de Revista/Publicación: Journal of Intelligent and Robotic Systems
Fecha: Agosto 2009
Volumen: 55
Materias:
Palabras Clave Informales: Computer vision - Visual SLAM - Unmanned aerial vehicles (UAV) - 3D SLAM
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

The aim of the paper is to present, test and discuss the implementation of Visual SLAM techniques to images taken from Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) outdoors, in partially structured environments. Every issue of the whole process is discussed in order to obtain more accurate localization and mapping from UAVs flights. Firstly, the issues related to the visual features of objects in the scene, their distance to the UAV, and the related image acquisition system and their calibration are evaluated for improving the whole process. Other important, considered issues are related to the image processing techniques, such as interest point detection, the matching procedure and the scaling factor. The whole system has been tested using the COLIBRI mini UAV in partially structured environments. The results that have been obtained for localization, tested against the GPS information of the flights, show that Visual SLAM delivers reliable localization and mapping that makes it suitable for some outdoors applications when flying UAVs.

Más información

ID de Registro: 5338
Identificador DC: http://oa.upm.es/5338/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:5338
Identificador DOI: 10.1007/s10846-008-9304-8
URL Oficial: http://www.springerlink.com/content/x11474w95n73uj81/
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 02 Dic 2010 11:25
Ultima Modificación: 03 Nov 2016 07:34
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