Actuación inteligente con manipulador móvil

Abstract

El presente trabajo presenta una aplicación avanzada de los manipuladores móviles (un brazo robótico sobre un robot móvil), que tienen la capacidad de sustituir al ser humano, no sólo en situaciones comunes, si no también en operaciones de riesgo donde los humanos no puedan trabajar con facilidad. El objetivo alcanzado en este trabajo consiste en que un robot manipulador tenga capacidad de detectar un sensor analógico, leer su valor como lo haría un ser humano y actuar sobre un sistema mediante una llave de paso o control con objeto de ajustar la variable medida por dicho sensor analógico en un valor indicado por el operador del robot. El manipulador es capaz de ajustar dicha variable analógica aún en el caso de que el comportamiento del sistema sea no lineal.