Implementación de un navegador topológico basado en la percepción de información semántica del entorno

Knap, Dominik Krystian (2018). Implementación de un navegador topológico basado en la percepción de información semántica del entorno. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Implementación de un navegador topológico basado en la percepción de información semántica del entorno
Author/s:
  • Knap, Dominik Krystian
Contributor/s:
  • Matía Espada, Fernando
  • Alvarado Vásquez, Biel Piero Eloy
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Date: 2018
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Los sistemas RFID (Radio Frequency Identification) están ganando cada vez más importancia con el paso de los años debido a que su tecnología resulta bastante sencilla en comparación con el resto de comunicaciones inalámbricas y, sobre todo, a su reducido coste. Esto hace que esta tecnología esté siendo utilizada cada vez con más frecuencia para todo tipo de aplicaciones, entre las que destaca la navegación de robots diseñados para trabajar en entornos interiores. Como bien es sabido, el GPS (Global Positioning System) es un sistema de localización global que permite obtener la ubicación de un objeto en cualquier parte del planeta siempre y cuando este elemento no se encuentre en espacios interiores, donde el GPS pierde por completo su precisión. Los sistemas de localización en interiores, o Indoor Positioning Systems (IPS), tratan de solventar los problemas que presenta el GPS en entornos interiores incorporando el uso de diferentes tecnologías, entre las que destacan el bluetooth, el WiFi y el láser. Como consecuencia del gran auge que está experimentando la tecnología RFID, numerosos autores han centrado sus investigaciones en tratar de buscar algoritmos que, basándose en la información obtenida a partir de un sistema RFID, compuesto esencialmente por un reader, una o varias antenas de radiofrecuencia y unas etiquetas convenientemente distribuidas, permitan obtener la ubicación del elemento que porta la antena dentro del entorno. A pesar de que existe un gran número de artículos e investigaciones que presumen de obtener la ubicación de un robot autónomo gracias a un algoritmo que emplea los datos recibidos de un sistema RFID, lo cierto es que estas ubicaciones obtenidas presentan errores del orden de varios metros (3-5 metros). Este es un error suficientemente elevado como para considerar que la radiofrecuencia, a día de hoy, no es una tecnología que permita obtener de manera precisa la localización de un robot móvil. Una vez constatado con bibliografía el hecho de que los sistemas de radiofrecuencia necesitan todavía de tiempo de desarrollo hasta poder permitir localizar objetos de manera eficaz, eficiente y precisa, se decidió desarrollar un navegador que, en lugar de proporcionar la ubicación del robot, permitiese una navegación reactiva basada en la conmutación de controladores de navegación locales ya implementados previamente y la ejecución de nuevos algoritmos de movimiento creados. El objetivo principal de este proyecto será desarrollar un navegador que pueda ser implementado sobre Doris. Doris es un robot social del Centro de Automática y Robótica que ha sido diseñado para trabajar como guía en lugares públicos como museos y ferias. Debido a su función, se trata de un robot que debe ser capaz de moverse en entornos dinámicos donde gran parte de los elementos no permanecen inmóviles, sino que son personas que se desplazan de un lugar a otro de manera aleatoria.

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Item ID: 53797
DC Identifier: http://oa.upm.es/53797/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:53797
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 31 Jan 2019 08:55
Last Modified: 31 Jan 2019 08:55
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