Simulación y validación experimental de la detección de vehículos en una rotonda mediante Lidar

Fernández-Almagro Hurtado de Mendoza, Miriam (2019). Simulación y validación experimental de la detección de vehículos en una rotonda mediante Lidar. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Simulación y validación experimental de la detección de vehículos en una rotonda mediante Lidar
Author/s:
  • Fernández-Almagro Hurtado de Mendoza, Miriam
Contributor/s:
  • Jiménez Alonso, Felipe
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Date: February 2019
Subjects:
Freetext Keywords: LiDAR, ADAS, detección, láser, sensor, tracking, estudio paramétrico, algoritmos, vehículo autónomo, entorno, simulación, nube de puntos, frame
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Ingeniería Mecánica
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

Full text

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer, such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
Download (6MB) | Preview

Abstract

La idea de la conducción autónoma ha acompañado siempre al vehículo, desde los comienzos de su historia, dibujándose como un anhelo, la exaltación de la ingeniería del futuro, el punto al que cualquier vehículo iba abocado en esa idea futurista, gobernada por las máquinas y la automatización; pero, al fin y al cabo, una idea. Hoy ese futuro es una realidad. Las investigaciones sobre el vehículo autónomo son hoy una inversión garantizada que ha comenzado a dar resultados y expectativas muy positivas. Este campo reúne y aúna, con un mismo objetivo, a los centros de investigación más importantes en todo el mundo, las grandes empresas del sector de automoción, e incluso, gigantes tecnológicos y empresas de comunicación y software. El resultado de estas alianzas son ya algunos prototipos circulando por las calles de numerosas ciudades en el mundo. Pero a este vehículo autónomo del presente le queda todavía camino por recorrer. El principal desafío que se plantea a la conducción autónoma es dotar al vehículo de elementos, tanto de software como hardware, que le permitan obtener una percepción e interpretación correcta del entorno en tiempo real; y, además, que le den la capacidad de reaccionar ante las distintas eventualidades que pueden ocurrir durante su trayecto. Es por esta gran variedad de situaciones y condiciones de circulación por las que hoy las líneas de desarrollo se centran en entornos determinados, con el objetivo de obtener la mejor solución para cada uno de ellos, de tal forma que, en un futuro, probablemente más presente que futuro, se puedan integrar todas las soluciones particulares de cada entorno en un sistema completo que pueda dar respuesta a todos los escenarios. Un entorno particularmente crítico para el vehículo autónomo son las rotondas, por sus características muy distintas de otros entornos, incluso de cruces convencionales. Es por ello que es un ámbito cuyo número de investigaciones es mucho más reducido que otros escenarios; pero no por ello menos prometedor ni necesario. Este trabajo se centra, por tanto, en las rotondas, con el objetivo de aportar una idea y su desarrollo válidos, que sienten las bases a futuras líneas de investigación en un entorno cuyas soluciones todavía escasean. Para ello, se desarrollará un algoritmo que simule las condiciones reales de circulación y detección, que serán contrastadas y validadas experimentalmente con la información recogida por un sensor láser rotativo en su circulación. La tecnología de láser rotativo, o LiDAR (Light Detection and Ranging), se basa en un sensor capaz de obtener información de su entorno a través de la emisión y recepción de haces láser pulsados. Con ello, el dispositivo es capaz de conocer la distancia de los elementos detectados sobre los que se refleja el haz láser y, mediante el software apropiado, procesar esa información para obtener la nube de puntos detectados en 3D del entorno. La incorporación de esta tecnología ha sido la impulsora principal del desarrollo del vehículo autónomo. Aunque para obtener una información de más calidad y contrastada, que permita la circulación en condiciones de seguridad, las líneas de investigación actuales propongan la circulación con una combinación de sensores de alta calidad o sistemas de geolocalización, como el GPS; la realidad es que la tecnología LiDAR es sobre la que se recae el mayor peso. La explicación se encuentra en que solventa los problemas de precisión y calidad de la detección que tienen los otros sistemas, y que son tan críticos para el vehículo autónomo.

More information

Item ID: 54097
DC Identifier: http://oa.upm.es/54097/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:54097
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 26 Feb 2019 07:51
Last Modified: 25 Apr 2019 22:30
  • Logo InvestigaM (UPM)
  • Logo GEOUP4
  • Logo Open Access
  • Open Access
  • Logo Sherpa/Romeo
    Check whether the anglo-saxon journal in which you have published an article allows you to also publish it under open access.
  • Logo Dulcinea
    Check whether the spanish journal in which you have published an article allows you to also publish it under open access.
  • Logo de Recolecta
  • Logo del Observatorio I+D+i UPM
  • Logo de OpenCourseWare UPM