TG2M: Trajectory Generator and Guidance Module for the Aerial Vehicle Control Language AVCL

Barrientos Cruz, Antonio; Colorado Montaño, Julián y Gutiérrez Mier, Pedro (2009). TG2M: Trajectory Generator and Guidance Module for the Aerial Vehicle Control Language AVCL. En: "40th International Symposium on Robotics", 10/03/2009 - 14/03/2009, Barcelona, España. ISBN 978-84-920933-8-0.

Descripción

Título: TG2M: Trajectory Generator and Guidance Module for the Aerial Vehicle Control Language AVCL
Autor/es:
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Colorado Montaño, Julián
  • Gutiérrez Mier, Pedro
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 40th International Symposium on Robotics
Fechas del Evento: 10/03/2009 - 14/03/2009
Lugar del Evento: Barcelona, España
Título del Libro: Proceedings of 40th International Symposium on Robotics
Fecha: 2009
ISBN: 978-84-920933-8-0
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

Texto completo

[img]
Vista Previa
PDF (Document Portable Format) - Se necesita un visor de ficheros PDF, como GSview, Xpdf o Adobe Acrobat Reader
Descargar (379kB) | Vista Previa

Resumen

This paper presents a novel framework for high-level complex mission planning – AVCL and its built-in trajectory generator module – TG 2 M. For the mission planning we present a language capable of describing the missions and capabilities of a heterogeneous group of vehicles, which includes its interpreter, a definition of a base-vehicle, and a Mission Planner (MP) that uses GIS as the data-model for the world. This MP is not tied to a particular set of vehicles, sensors or commands, which means that at any given time new functionality can be loaded and displayed to the human operator as new options and commands, allowing to control and display N mission at the same time. In addition for low-level mission guidance, the TG 2 M addresses the feature of generating complex trajectories within mission-specific constraints, improving the typical civil system which use basic trajectory-generation algorithms, capable only of linear waypoint navigation, with little or non-existent control over the trajectory. Final experiments will test the TG 2 M mathematical framework for trajectory generation showing the AVCL capabilities for the mission planning and control of the UAV.

Más información

ID de Registro: 5423
Identificador DC: http://oa.upm.es/5423/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:5423
URL Oficial: http://www.isr09.com/
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 14 Dic 2010 09:36
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 14:14
  • Open Access
  • Open Access
  • Sherpa-Romeo
    Compruebe si la revista anglosajona en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Dulcinea
    Compruebe si la revista española en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Recolecta
  • e-ciencia
  • Observatorio I+D+i UPM
  • OpenCourseWare UPM