Abstract
Los enjambres robóticos son sistemas distribuidos de robots que, simples en su construcción, son capaces de realizar tareas complejas gracias a su programación y trabajo conjunto, siendo sus mayores ventajas la robustez, la flexibilidad y la escalabilidad. Realizan tareas como la agregación, exploración, búsqueda o recolección de recursos. Este trabajo estudiará la búsqueda, siendo el objetivo reducir el tiempo necesario para explorar un escenario lo máximo posible. Los agentes se moverán libremente por el espacio de búsqueda siguiendo un modelo de movimiento basado en el comportamiento físico de un dron real. Se ha diseñado un banco de pruebas para ensayar dicha tarea, que permite la medición de la eficiencia del enjambre en misiones de búsqueda y es capaz de utilizar de forma óptima los recursos de un ordenador multi-núcleo. Se ha desarrollado una interfaz para la representación gráfica de dichas simulaciones, así como dos algoritmos de optimización dirigidos a obtener la combinación de parámetros que barra la totalidad del espacio de búsqueda en el menor tiempo posible. Se ha realizado un estudio del desempeño de dichos algoritmos de optimización frente a combinaciones de parámetros puramente aleatorias, demostrando su eficacia. Finalmente, se ha llevado a cabo un estudio del impacto del rango de comunicaciones entre agentes, concluyendo que es un parámetro crítico en el desarrollo de la tarea propuesta.
