Controlling a Pioneer 3-AT using ROS

Val Moreno, José Antonio Del (2019). Controlling a Pioneer 3-AT using ROS. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. y Sistemas de Telecomunicación (UPM), Madrid.

Description

Title: Controlling a Pioneer 3-AT using ROS
Author/s:
  • Val Moreno, José Antonio Del
Contributor/s:
  • Andreassen, Tórur
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería Electrónica de Comunicaciones
Date: 25 February 2019
Subjects:
Freetext Keywords: Vehículo automatizado; Sistemas de control
Faculty: E.T.S.I. y Sistemas de Telecomunicación (UPM)
Department: Otro
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Los vehículos autónomos han ganado popularidad en los últimos años debido a su capacidad de detectar su entorno y moverse sin la intervención humana. Los beneficios de utilizar un vehículo automatizado es la eliminación de los errores debidos a la intervención humana y la reducción del coste de mano de obra. Este tipo de vehículos puede utilizar diversas tecnologías para detectar sus alrededores (por ejemplo, detección por radar y láser). La información sensorial se procesa con algoritmos de control para identificar rutas de navegación y obstáculos. El objetivo de este proyecto es hacer que un Pioneer 3-AT (P3-AT) se mueva de forma remota utilizando una Raspberry Pi 2 (RPi2) como sistema empotrado y un ordenador portátil conectado de forma inalámbrica al RPi2. El P3-AT se mueve en la dirección correspondiente cuando se presionan las teclas de dirección del portátil. Utilizamos un Lidar Hokuyo para detectar el entorno. En este proyecto se implementa un sistema de control para un Pioneer 3-AT (P3-AT), que es una plataforma robótica altamente versátil que se puede utilizar para diversos fines. Utilizamos una Raspberry Pi 2 (RPi2) en lugar de la computadora industrial que viene con el P3-AT. El presente trabajo describe cómo se implementa un sistema basado en ROS en un P3-AT para controlar su movimiento. El sistema utiliza la localización y el mapeo simultáneos (SLAM) para crear un mapa 2D desde el láser y presentar los datos recopilados por el P3-AT, que tiene montado un Lidar Hokuyo. Usamos un ordenador portátil para controlar el robot de forma remota presionando las teclas de dirección. Elegimos utilizar Robot Operating System (ROS) como la plataforma que se ejecuta en el RPi2, ya que tiene muchos recursos disponibles y se usa comúnmente en el campo de la robótica. Además, hace que sea más fácil expandir nuestro sistema en el futuro utilizando ROS en lugar de un enfoque de ingeniería inversa. Este proyecto en particular está relacionado con los siguientes temas: Desarrollo de software empotrado; Sistemas operativos; Robótica. Abstract: Autonomous vehicles have gained popularity in the last few years due to their capability of sensing its environment and moving without human input. The benefit of using an automated vehicle is the removal of the human caused errors and the reduction of the labor costs. These kinds of vehicles can use a variety of techniques to detect their surroundings (for instance, radar and laser detection). The sensory information is interpreted with control algorithms to identify navigation paths and obstacles. The aim of this project is to make a Pioneer 3-AT (P3-AT) move remotely using a Raspberry Pi 2 (RPi2) as the onboard computer and a laptop connected wirelessly to the RPi2. The P3-AT moves in the corresponding direction when the laptop’s arrow keys are pressed. We use a Hokuyo Lidar to detect the surroundings. In this report, we implement a control system for a Pioneer 3-AT (P3-AT), which is a highly versatile robotic platform that can be used for diverse purposes. We use a Raspberry Pi 2 (RPi2) instead of the industrial computer that the P3-AT comes with. The present work describes how a ROS-based system is implemented on a P3-AT to control its motion. The system uses simultaneous localization and mapping (SLAM) to create a 2D map from laser and pose data collected by the P3-AT, which has a Hokuyo Lidar mounted. We use a laptop to control the robot remotely by pressing the arrow keys. We chose to use Robot Operating System (ROS) as the platform that runs in the RPi2 since it has plenty of available resources and it is commonly used in the robotics field. Furthermore, it would be easier to expand our system in the future using ROS instead of a reverse engineering approach. This particular project is related to the following subjects: Embedded software development; Operating Systems; Robotics.

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Item ID: 54851
DC Identifier: http://oa.upm.es/54851/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:54851
Deposited by: Biblioteca Universitaria Campus Sur
Deposited on: 30 Apr 2019 07:39
Last Modified: 30 Apr 2019 07:41
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