Gait optimization for swimming snake robot

Pedregal Helft, Paloma (2016). Gait optimization for swimming snake robot. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM), Lausana, Suiza.

Description

Title: Gait optimization for swimming snake robot
Author/s:
  • Pedregal Helft, Paloma
Contributor/s:
  • Ijspeert, Auke Jan
  • Bayat, Behzad
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería Informática
Date: 10 June 2016
Subjects:
Freetext Keywords: Robot acuático; Serpiente; Robot modular; CPG; Osciladores; Optimización; Swimming robot, Snake robot; Modular; Lamprey, Oscillators, Optimization
Faculty: E.T.S. de Ingenieros Informáticos (UPM)
Department: Otro
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

El objetivo de este proyecto ha sido optimizar el movimiento de un robot modular acuático con forma de serpiente, para hallar los parámetros óptimos en términos tanto de velociadad como de eficiencia, así como probar diferentes colas en el robot para comprobar su efecto en el movimiento. Esto se consiguió haciendo pruebas con todas las combinaciones de parámetros del robot, amplitud, diferencia de fase entre los osciladores de los módulos y frecuencia, y calculando velocidad y eficiencia de cada combinación. La segunda parte del proyecto fue una comparación entre los valores de los resultados anteriores y los obtenidos probando diferentes colas, para hallar la mas beneficiosa para el movimiento del robot.---ABSTRACT---This project’s goal was to find the optimal gait parameters for a modular swimming snake/lamprey robot controlled by a central pattern generator, both in terms of speed and efficiency. This was achieved by testing combinations of amplitude, phase difference between the oscillators in the robot, and frequency and finding the optimal speed, as well calculating the efficiency of the robot for each set of parameters in order to choose an optimal gait. The second part of the project was a comparison between the gait obtained with a standard short rigid tail (used for the optimization study) and two other longer tails, in order to find the best one for the robot.

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Item ID: 54940
DC Identifier: http://oa.upm.es/54940/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:54940
Deposited by: Biblioteca Facultad de Informatica
Deposited on: 16 May 2019 09:58
Last Modified: 16 May 2019 09:58
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