Extensión del entorno Aerostack para control del movimiento de robots aéreos

Abstract

En la presente memoria se expone el contexto de los vehículos aéreos no tripulados y su integración con Aerostack, documentando el proceso del trabajo realizado, que consiste en la implementación de nodos ROS diseñados de acuerdo con el modelo de arquitectura utilizado por este framework. El objetivo principal es añadir la funcionalidad de control del movimiento en el Sistema Motriz de Aerostack a través de controladores PID, utilizando herramientas de ayuda al desarrollo de software y el lenguaje de programación C++.---ABSTRACT---In this report, the context of unmanned aerial vehicles and their integration with Aerostack is presented, documenting the process of the work carried out, which consists of the implementation of ROS nodes designed according to the architecture model used by this framework. The main objective is to add the functionality of motion control in the Aerostack Motor System through PID controllers, using tools to help software development and the C ++ programming language.