Modelo de calibración para un robot de cables autoinstalable

Echevarría Herrera, Iñaki (2019). Modelo de calibración para un robot de cables autoinstalable. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Modelo de calibración para un robot de cables autoinstalable
Author/s:
  • Echevarría Herrera, Iñaki
Contributor/s:
  • Cerro Giner, Jaime del
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Date: June 2019
Subjects:
Freetext Keywords: Algodoo, Autocalibración, CIC++, Calibraci6n, CDPR, Entrenamiento, lnteligencia artificial, astres, Machine learning, Puntos de anclaje, Red neuronal, Rescate, Robot de cables, Simulación, Unity.
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Tras desastres naturales tales como terremotos, derrumbes, desplazamientos de tierras o bien tras la perpetración de atentados terroristas, el tiempo de respuesta de los equipos de rescate es un elemento crítico para tener éxito en la localización y rescate de las víctimas. Las brigadas de rescate utilizan variedad de utensilios para llevar a cabo su labor, desde las herramientas manuales más básicas como picos, lanzas o hachas, hasta maquinaria pesada. Estos equipos podrán verse complementados con el uso de robots dotados principalmente con sensores encaminados al reconocimiento del entorno y detección de víctimas, tales como cámaras en espectro visible, térmicas, micrófonos o radares entre otros. A estos robots se les denomina robots de búsqueda y rescate, conocidos por sus iniciales en inglés SAR (Search And Rescue robots). Entre las diferentes soluciones robóticas que tienen aplicabilidad bajo el paraguas de los SAR robots, se encuentran los robots actuados por cables, ya que presentan ciertas características que los hacen idóneos para la realización de tareas que requieran: - Alta maniobrabilidad, incluso en espacios reducidos. - Alta capacidad de carga. - Facilidad para ser transportados. - Capacidad para trabajar al aire libre. - Velocidad de ejecución Sin embargo, y a pesar de estas ventajas, el despliegue en la zona de acción de estos robots requiere una compleja instalación antes de poder empezar a utilizarlos en las tareas requeridas. La instalación ha de garantizar una operación fiable y segura, sin comprometer la integridad del robot, por lo que se ha de realizar utilizando mediciones detalladas para determinar los puntos de anclaje idóneos que sirvan de sustentación al robot, o bien mediante la fabricación de soportes artificiales en las posiciones requeridas. Esta instalación, dependiendo de las circunstancias de terreno, puede tomar un tiempo considerable, que puede resultar determinante a la hora de acometer el salvamento de víctimas. El objetivo de este proyecto es reducir drásticamente el tiempo de instalación del robot, requiriendo únicamente encontrar anclajes seguros, sin necesidad de realización de mediciones complejas. Para ello, se ha abordado el desarrollo de un modelo de calibración que permita la auto-instalación de los robots de cables. Así, el objetivo que se persigue en este trabajo es que el robot realice una serie de movimientos de auto calibración y determine los puntos de anclaje de forma experimental, información necesaria para obtener la posición del robot mediante el uso de su cinemática directa.

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Item ID: 56323
DC Identifier: http://oa.upm.es/56323/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:56323
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 06 Sep 2019 05:18
Last Modified: 05 Nov 2019 23:30
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