Controlador electrónico de velocidad para cuatro motores sin escobillas de un dron

Alarcón Balseca, Omar Estalin (2019). Controlador electrónico de velocidad para cuatro motores sin escobillas de un dron. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. y Sistemas de Telecomunicación (UPM), Madrid.

Description

Title: Controlador electrónico de velocidad para cuatro motores sin escobillas de un dron
Author/s:
  • Alarcón Balseca, Omar Estalin
Contributor/s:
  • Rodríguez Lacruz, Manuel César
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería de Sistemas de Telecomunicación
Date: January 2019
Subjects:
Freetext Keywords: Controladores de velocidad; Vehículos guiados automáticamente
Faculty: E.T.S.I. y Sistemas de Telecomunicación (UPM)
Department: Ingeniería Telemática y Electrónica
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

En el presente Proyecto Fin de Grado se diseña e implementa un controlador electrónico de velocidad para motores sin escobillas, sobre FPGA, capaz de controlar un dron de cuatro rotores. Para ello ha sido necesario realizar un estudio previo acerca de los métodos de control, sin sensores, para motores sin escobillas, que ha incluido un análisis preliminar de las partes que conforman un dron y del principio de funcionamiento de este tipo de motores, además de analizar como los modelos comerciales de controladores basados en microprocesador realizan el control de los motores sin necesidad de sensores para obtener información de la posición del rotor. Se ha optado por un método de control trapezoidal que se ajusta a las necesidades y especificaciones del proyecto. Se ha seguido con la pertinente fase de dimensionado de los elementos hardware necesarios para aplicar este método de control y posteriormente con las fases de montaje y verificación del circuito. Finalmente, tras implementar el circuito, se ha analizado los resultados obtenidos y se ha obtenido unas conclusiones que incluyen una posible mejora de diseño que se podría implementar en posteriores estudios. Abstract: In the present Final Degree Project, an Electronic Speed Controller, able to control a four-rotor drone, is designed and implemented on a FPGA. It has been necessary to carry out a previous study about no-sensor control methods for brushless engines, which has included a preliminary analysis about the parts conforming a drone and of the principle of operation of this type of engines, as well as analyzing the current commercial models of controllers based on microprocessor to control engines without the need of sensors to obtain information of the position of the rotor. The method of trapezoidal control has been chosen and has been adjusted to the needs and specifications of the project. Next, a stage of hardware elements sizing has been carried out to apply this method of control and, later, the stages of building and verification of the circuit have been performed. Finally, after implementing the circuit, the obtained results have been analyzed and conclusions have been reached that include a possible improvement of the design that could be implemented in later studies.

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Item ID: 56555
DC Identifier: http://oa.upm.es/56555/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:56555
Deposited by: Biblioteca Universitaria Campus Sur
Deposited on: 26 Sep 2019 08:04
Last Modified: 26 Sep 2019 08:04
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