Trinocular Ground System to Control UAVs

Martínez Luna, Carol Viviana; Campoy Cervera, Pascual; Mondragon Bernal, Ivan Fernando y Olivares Méndez, Miguel Ángel (2009). Trinocular Ground System to Control UAVs. En: "The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2009. IROS 2009", 10/10/2009 - 15/10/2009, St Louis, EEUU. ISBN 978-1-4244-3803-7.

Descripción

Título: Trinocular Ground System to Control UAVs
Autor/es:
  • Martínez Luna, Carol Viviana
  • Campoy Cervera, Pascual
  • Mondragon Bernal, Ivan Fernando
  • Olivares Méndez, Miguel Ángel
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2009. IROS 2009
Fechas del Evento: 10/10/2009 - 15/10/2009
Lugar del Evento: St Louis, EEUU
Título del Libro: Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2009. IROS 2009
Fecha: Diciembre 2009
ISBN: 978-1-4244-3803-7
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

Texto completo

[img]
Vista Previa
PDF (Document Portable Format) - Se necesita un visor de ficheros PDF, como GSview, Xpdf o Adobe Acrobat Reader
Descargar (579kB) | Vista Previa

Resumen

In this paper we introduce a real-time trinocular system to control rotary wing Unmanned Aerial Vehicles based on the 3D information extracted by cameras located on the ground. The algorithm is based on key features onboard the UAV to estimate the vehicle's position and orientation. The algorithm is validated against onboard sensors and known 3D positions, showing that the proposed camera configuration robustly estimates the helicopter's position with an adequate resolution, improving the position estimation, especially the height estimation. The obtained results show that the proposed algorithm is suitable to complement or replace the GPS-based position estimation in situations where GPS information is unavailable or where its information is inaccurate, allowing the vehicle to develop tasks at low heights, such as autonomous landing, take-off, and positioning, using the extracted 3D information as a visual feedback to the flight controller.

Más información

ID de Registro: 5720
Identificador DC: http://oa.upm.es/5720/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:5720
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=5354489&tag=1
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 17 Ene 2011 11:09
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 14:27
  • Open Access
  • Open Access
  • Sherpa-Romeo
    Compruebe si la revista anglosajona en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Dulcinea
    Compruebe si la revista española en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Recolecta
  • e-ciencia
  • Observatorio I+D+i UPM
  • OpenCourseWare UPM