Visual servoing using fuzzy controllers on an unmanned aerial vehicles

Olivares Méndez, Miguel Ángel; Campoy Cervera, Pascual; Mondragon Bernal, Ivan Fernando y Martínez Luna, Carol Viviana (2009). Visual servoing using fuzzy controllers on an unmanned aerial vehicles. En: "EUROFUSE 2009. Workshop on on preference modelling and decision analysis", 16/09/2009 - 18/09/2009, Pamplona, España.

Descripción

Título: Visual servoing using fuzzy controllers on an unmanned aerial vehicles
Autor/es:
  • Olivares Méndez, Miguel Ángel
  • Campoy Cervera, Pascual
  • Mondragon Bernal, Ivan Fernando
  • Martínez Luna, Carol Viviana
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: EUROFUSE 2009. Workshop on on preference modelling and decision analysis
Fechas del Evento: 16/09/2009 - 18/09/2009
Lugar del Evento: Pamplona, España
Título del Libro: Proceedings of EUROFUSE 2009. Workshop on on preference modelling and decision analysis
Fecha: 2009
Materias:
Palabras Clave Informales: Unmanned Aerial Ve- hicles, Fuzzy Control, Visual servo- ing, pan-tilt platform.
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

Texto completo

[img]
Vista Previa
PDF (Document Portable Format) - Se necesita un visor de ficheros PDF, como GSview, Xpdf o Adobe Acrobat Reader
Descargar (515kB) | Vista Previa

Resumen

This paper presents an implementa- tion of three Fuzzy Logic controllers working in parallel onboard a UAV, two for a pan-tilt camera platform and the third for control the yaw of the helicopter. This implementation uses a Lucas-Kanade tracker algo- rithm with a pyramidal optical ow implementation, which gives infor- mation to follow statics and moving objects, besides the UAV vibrations and movements. The platform con- troller is helped by the heading con- troller, in order to make smooth the big movements to the platform, re- ducing the risk of lost the warp selec- tion of the object to track. Also, the heading control remove the physic limit of the platform at the yaw axis. Some laboratory and UAV tests are presented in order to show the di er- ent behaviors and the good response of the presented controllers.

Más información

ID de Registro: 5725
Identificador DC: http://oa.upm.es/5725/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:5725
URL Oficial: http://eurofuse09.unavarra.es/
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 17 Ene 2011 09:53
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 14:27
  • Open Access
  • Open Access
  • Sherpa-Romeo
    Compruebe si la revista anglosajona en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Dulcinea
    Compruebe si la revista española en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Recolecta
  • e-ciencia
  • Observatorio I+D+i UPM
  • OpenCourseWare UPM