KitchenBotSim: una simulación para robots autónomos capaces de realizar tareas del hogar en un entorno físicamente realística = KitchenBotSim: a simulator for autonomous mobile household robots with a realistic physical model

Poza Zamarrón, Daniel (2004). KitchenBotSim: una simulación para robots autónomos capaces de realizar tareas del hogar en un entorno físicamente realística = KitchenBotSim: a simulator for autonomous mobile household robots with a realistic physical model. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, Facultad de Informática (UPM), Madrid, España.

Description

Title: KitchenBotSim: una simulación para robots autónomos capaces de realizar tareas del hogar en un entorno físicamente realística = KitchenBotSim: a simulator for autonomous mobile household robots with a realistic physical model
Author/s:
  • Poza Zamarrón, Daniel
Contributor/s:
  • Peña Sánchez, José María
  • Beetz, Michael
  • Miiller, Armin
Item Type: Final Project
Date: 1 December 2004
Subjects:
Faculty: Facultad de Informática (UPM)
Department: Arquitectura y Tecnología de Sistemas Informáticos
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Kitchen BotSim, "Una Simulación para Robots Autónomos capaces de realizar tareas del hogar en un entorno físicamente realística" es un intento para ayudar a los desarrolladores a introducir robots en entornos humanos reales, tales como casas u oficinas y para proporcionar medios para evaluar si estas máquinas pueden o no ser útiles en dichos entornos. En los últimos meses, hemos trabajado en la simulación de un robot equipado con los sensores correspondientes y algunos componentes propios de un hogar u oficina, tales como muebles o electrodomésticos. Esta simulación está diseñada para ser de utilidad en la tarea de desarrollar y probar robots autónomos. Para ello, muchas características del mundo real han sido incluidas en la simulación, tales como gravedad, propiedades dinámicas y de colisión. En este proyecto se ha desarrollado también una simulación del robot B21. Se ha adaptado el robot simulado de forma que pudiera ser útil en algunas tareas del hogar. Para dotarlo de esta capacidad, se han simulado dos brazos que, acoplados al robot le permiten coger y manipular objetos utilizando un conjunto predefinido de comandos intuitivos. La versión completa del robot simulado, equipado con brazos y la capacidad de moverse, tomar y manipular objetos la hemos bautizado con el nombre de ARTU.RO (ARm Tesnische Universitat Robot).---ABSTRACT---The project "KitchenBotSim - A Simulator for Autonomous Mobile Household Robots with a Realistic Physical Model" is an attempt to help developers introduce robots to real life environments, such as houses or offices, and to provide ways to evaluate whether these machines could be useful and efficient in these environments. In recent months, we have worked on the simulation of a robot with all corresponding sensors attached, as well as some furniture components, to compose a simulated household environment. This simulation is designed to be helpful in the task of developing and testing autonomus mobile robots. To achieve this objective, many physical characteristics will be included in our simulted world, such as gravity, dynamics and colliding properties. In this project a simulated model of the B21 robot basis was developed. We want the simulated robot to be able to perform some household tasks, therefore, a sinmlated model of an arm has also been developed in this project. This arm is equipped with a gripper and can be attached to a robot basis, thus enabling it to take and manipulate objects using a predefined set of useful and intuitive commands. This document will explain in detail the tools used in this project, the way in which developed models work, and an analysis of the results of the evaluation tests.

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Item ID: 57288
DC Identifier: http://oa.upm.es/57288/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:57288
Deposited by: Biblioteca Facultad de Informatica
Deposited on: 14 Nov 2019 10:36
Last Modified: 14 Nov 2019 10:36
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