Sistema de control orgánico para el robot escalador Romerín

Alonso Alonso, Mercedes (2020). Sistema de control orgánico para el robot escalador Romerín. Thesis (Master thesis), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Sistema de control orgánico para el robot escalador Romerín
Author/s:
  • Alonso Alonso, Mercedes
Contributor/s:
  • Hernando Gutiérrez, Miguel
  • Gambao Galán, Ernesto
Item Type: Thesis (Master thesis)
Masters title: Automática y Robótica
Date: February 2020
Subjects:
Freetext Keywords: Robot hexápodo, robot escalador, control, comportamientos, optimizació,n simulación
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

El contenido principal de este proyecto es el diseño y control de una arquitectura de control por nivel, jerárquica y centralizada para robots con patas. Si bien el desa rrollo se ha desarrollado con base al robot Romerín, esta arquitectura es general para cualquier número de patas. El resultado permite movimientos en cualquier dirección, además de tener en cuenta las fuerzas que se producen en las patas del robot como reacción a la gravedad, incluyendo capacidades de escalado. El robot Romerín es un robot hexapodo, con tres grados de libertad controlables en las patas más otros tres libres que unen el final de la pata con las ventosas. Las ventosas contienen una turbina con la que se genera vacío en el interior, aumentando la fuerza que se produce contra la superficie. Con estas ventosas se pretende que el robot mantenga su peso en superficies verticales. Para obtener una posición inicial d elas patas óptima para moverse, se ha utilizado un algoritmo genérico que, simulando el movimiento de andar, obtiene la posición que permite el máximo desplazamiento con el menor número de movimientos de patas. Además, esta optimización tiene en cuenta que la fuerza producida en patas no supere el máximo permitido antes de vencer la fuerza de sujección ejercida por las ventosas. Finalmente, otro punto importante del desarrollo han sido las pruebas realizadas con el robot real para comprobar sus capacidades de escalada. estas pruebas han sido de gran utilidad, ya que se han servido para aumentar el conocimiento del efecto que produce la gravedad en el robot y cómo compensarlo.Todas estas lecciones servirán para la realización de mejoras tanto en el hardware como en el software de Romerín, así como en el diseño y construcción de la siguiente generación de robots escaladores con patas.

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Item ID: 57824
DC Identifier: http://oa.upm.es/57824/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:57824
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 03 Feb 2020 07:07
Last Modified: 01 Jul 2020 22:30
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