Robot continuo actuado con SMA

Guzmán Merino, Miguel (2020). Robot continuo actuado con SMA. Thesis (Master thesis), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Robot continuo actuado con SMA
Author/s:
  • Guzmán Merino, Miguel
Contributor/s:
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Terrile, Silvia
Item Type: Thesis (Master thesis)
Masters title: Ingeniería Industrial
Date: January 2020
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

La robótica flexible presenta una nueva manera de acercar los robots a las personas. El hecho de desarrollar estructuras libres de elementos rígidos que puedan resultar peligrosos abre nuevos campos de aplicación de la robótica, que continúa su evolución fuera de los entornos industriales. Por su parte, los robots continuos redundantes presentan características muy atractivas, pudiendo lograr configuraciones y llevar a cabo tareas que no están al alcance de los robots más convencionales. En el presente Trabajo Fin de Máster se presenta la unión de estos dos conceptos, en un diseño de un robot flexible continuo redundante. Este diseño, actuado mediante muelles fabricados a partir de aleaciones con memoria de forma, pretende explorar las posibilidades de movimientos de tres segmentos de silicona actuados de manera independiente. Cada segmento de silicona contiene tres muelles que permiten mover su extremo en un espacio tridimensional y realizar rotaciones respecto a los ejes perpendiculares al eje central del segmento. Cada segmento se dispone a continuación del anterior formando un conjunto compacto actuado mediante muelles, dispuestos de tres en tres en cada uno de los segmentos. Una interfaz de usuario permite accionar los muelles que mueven el conjunto y un sistema de visión por ordenador captura los movimientos para su posterior análisis. Los resultados obtenidos hacen referencia a los puntos que pueden alcanzar el extremo libre del conjunto y los ángulos de inclinación que puede lograr cada uno de los segmentos en su extremo. Como otros robots continuos, este diseño podría ser empleado en tareas de inspección de cavidades. El hecho de presentar una estructura blanda de silicona permite ampliar las aplicaciones a los ámbitos dela medicina y la veterinaria.

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Item ID: 57837
DC Identifier: http://oa.upm.es/57837/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:57837
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 03 Feb 2020 14:10
Last Modified: 03 Jun 2020 22:30
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