Abstract
A lo largo de los últimos años, el uso de las aeronaves no tripuladas controladas a distancia en el ámbito civil ha experimentado un crecimiento notable. Los multirrotores de masa menor de 25 kg han liderado esta tendencia, mostrando su versatilidad para un gran rango de aplicaciones en diversos sectores: fotografía y filmación, transporte logístico, vigilancia, salvamento, etc. Este crecimiento ha hecho necesaria la creación de un marco regulatorio específico. La legislación española, de manera similar a la de otros países europeos, fija los criterios y restricciones de operación para este tipo de aparatos. En el caso de los multirrotores de masa comprendida entre 2 y 25 kg, se ha establecido el requisito obligatorio de poseer una licencia de pilotaje, dotando a esta categoría de un concepto de profesionalidad. Para la expedición de dicho título, surgen en España pequeñas empresas especializadas en el entrenamiento de pilotos profesionales, además de ofrecer todo tipo de servicios con estas plataformas. El objetivo de este trabajo surge como propuesta por parte de una de estas empresas: Drones Technologies, situada en Alcobendas (Madrid), ofrece la formación de pilotos profesionales de aeronaves de ala fija y multirrotores. Su planteamiento es claro: es conveniente que, de cara al primer contacto de los alumnos con el funcionamiento de un multirrotor, se disponga de un entorno seguro en el que el futuro piloto pueda experimentar su manejo sin ningún tipo de peligro para él, para otros o para la propia integridad del dron. La solución radica en la creación de un simulador que permita recrear de manera fiel el comportamiento de un multirrotor en la realidad. Una vez definido el concepto central, se plantean una serie de ideas que pueden enriquecer el resultado de este trabajo, a costa de aumentar su dificultad. De ellas, destaca y es aceptada como parte del alcance del trabajo el concepto de alto grado de parametrización, explicado a continuación. La gran mayoría de soluciones de simulación similares al objetivo de este trabajo son programas gráficos que caracterizan con precisión el comportamiento de un modelo específico de aeronave. Esto es, son válidos tan solo si el centro de entrenamiento posee el mismo modelo de multirrotor. Si bien algunos programas permiten modificaciones inerciales o de otras propiedades básicas, su nivel de “personalización” del aparato a simular es muy limitado. Por ello, se incorpora a este trabajo el objetivo de que el sistema creado no esté limitado a la simulación de un solo aparato, sino que sea válido para cualquier multirrotor civil de uso profesional. Esto se traduce en que el simulador estará fuertemente parametrizado, es decir, que estará diseñado en función de unos parámetros numéricos que variarán según el dron a recrear, siendo su simulación suficientemente fiel a la realidad.
