Diseño e implementaciónn de una plataforma para teleoperación y control de sistemas dinámicos

Alcalde Susi, Alejandro (2019). Diseño e implementaciónn de una plataforma para teleoperación y control de sistemas dinámicos. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Diseño Industrial (UPM), Madrid.

Description

Title: Diseño e implementaciónn de una plataforma para teleoperación y control de sistemas dinámicos
Author/s:
  • Alcalde Susi, Alejandro
Contributor/s:
  • Al-Hadithi, Basil M.
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Date: 2019
Subjects:
Faculty: E.T.S.I. Diseño Industrial (UPM)
Department: Ingeniería Eléctrica, Electrónica Automática y Física Aplicada
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

Full text

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer, such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
Download (3MB) | Preview

Abstract

(SPA)En este trabajo, se presenta el desarrollo de una plataforma hardware, que puede funcionar como una interfaz de control remoto y como un controlador del sistema. La implementación de esta idea da como resultado un mando en forma de guante que controla un sistema físico real, un dron con estabilización de orientación capaz de seguir la señal enviada desde el guante. El dron implementa un controlador PID en cascada y el filtro de cuaternios de Madgwick en el algoritmo de fusión de sensores para la orientación. Comienza desde la teoría física y matemática que explica el comportamiento de estos sistemas, pasando por los dispositivos específicos disponibles con la tecnología actual hasta llegar a la lógica que hace que estos dispositivos actúen de la manera deseada. (ENG)In this work, the development of a hardware platform, that can work both as a remote control interface and as a controller of the system, is presented. The implementation of this idea results in a glove shaped remote that controls a real physical system, a drone with attitude stabilization able to follow the sent signal from the glove. The drone implements a cascade PID controller and the Madgwick quaternion filter in the attitude fusion sensor algorithm. It starts from the physical and mathematical theory that explains the behaviour of these systems, going through the specific devices available with current technology until getting to the logic that makes these devices act in the desired manner.

More information

Item ID: 58706
DC Identifier: http://oa.upm.es/58706/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:58706
Deposited by: Bilioteca ETSIDI
Deposited on: 03 Mar 2020 09:09
Last Modified: 03 Mar 2020 13:45
  • Logo InvestigaM (UPM)
  • Logo GEOUP4
  • Logo Open Access
  • Open Access
  • Logo Sherpa/Romeo
    Check whether the anglo-saxon journal in which you have published an article allows you to also publish it under open access.
  • Logo Dulcinea
    Check whether the spanish journal in which you have published an article allows you to also publish it under open access.
  • Logo de Recolecta
  • Logo del Observatorio I+D+i UPM
  • Logo de OpenCourseWare UPM