Interfaz avanzada Android para el control del robot escalador Romerin sobre ROS

Abstract

El objetivo de este proyecto es diseñar y desarrollar una interfaz avanzada para el control de un robot escalador. El diseño de la interfaz se ha realizado siguiendo un patrón de diseño de desacoplamiento, de forma que pueda ser fácilmente aplicado a, cualquier otro robot que utilice el mismo modelo de servicios y datos de comunicación. En concreto se ha aplicado al robot hexapodo del proyecto ROMERIN. El Robot Romerín es un robot hexápodo escalador, que gracias a las ventosas con turbinas que tiene alojadas en sus patas, es capaz de adherirse a las superficies. El control del mismo se realiza en ROS (Robot Operating System) La interfaz está pensada para ser utilizada en tabletas, ha sido desarrollada para el sistema operativo Android, tiene la capacidad de poder conectarle un dispositivo de entrada, de tipo gamepad y si no se dispone de uno, se crea uno de forma virtual, se comunica con los servicios ya creados en otros proyectos anteriores del robot mediante RosJava. Esta interfaz también es capaz de conectarse con la simulación de V-REP para poder realizar pruebas y después poder replicarlas en el robot real.