Interfaz avanzada Android para el control del robot escalador Romerin sobre ROS

Blanco Castro, Rocío (2020). Interfaz avanzada Android para el control del robot escalador Romerin sobre ROS. Thesis (Master thesis), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Interfaz avanzada Android para el control del robot escalador Romerin sobre ROS
Author/s:
  • Blanco Castro, Rocío
Contributor/s:
  • Hernando Gutiérrez, Miguel
Item Type: Thesis (Master thesis)
Masters title: Automática y Robótica
Date: 29 June 2020
Subjects:
Freetext Keywords: Robot hexápodo, robot escalador, Android, HMI, ROS
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

Full text

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer, such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
Download (19MB) | Preview

Abstract

El objetivo de este proyecto es diseñar y desarrollar una interfaz avanzada para el control de un robot escalador. El diseño de la interfaz se ha realizado siguiendo un patrón de diseño de desacoplamiento, de forma que pueda ser fácilmente aplicado a, cualquier otro robot que utilice el mismo modelo de servicios y datos de comunicación. En concreto se ha aplicado al robot hexapodo del proyecto ROMERIN. El Robot Romerín es un robot hexápodo escalador, que gracias a las ventosas con turbinas que tiene alojadas en sus patas, es capaz de adherirse a las superficies. El control del mismo se realiza en ROS (Robot Operating System) La interfaz está pensada para ser utilizada en tabletas, ha sido desarrollada para el sistema operativo Android, tiene la capacidad de poder conectarle un dispositivo de entrada, de tipo gamepad y si no se dispone de uno, se crea uno de forma virtual, se comunica con los servicios ya creados en otros proyectos anteriores del robot mediante RosJava. Esta interfaz también es capaz de conectarse con la simulación de V-REP para poder realizar pruebas y después poder replicarlas en el robot real.

More information

Item ID: 63084
DC Identifier: http://oa.upm.es/63084/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:63084
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 18 Sep 2020 12:01
Last Modified: 18 Sep 2020 12:01
  • Logo InvestigaM (UPM)
  • Logo GEOUP4
  • Logo Open Access
  • Open Access
  • Logo Sherpa/Romeo
    Check whether the anglo-saxon journal in which you have published an article allows you to also publish it under open access.
  • Logo Dulcinea
    Check whether the spanish journal in which you have published an article allows you to also publish it under open access.
  • Logo de Recolecta
  • Logo del Observatorio I+D+i UPM
  • Logo de OpenCourseWare UPM