Determinación de plazas libres y ocupadas en un parking sin cobertura GPS para aparcamiento automático

Cerrato Granados, Alejandro (2020). Determinación de plazas libres y ocupadas en un parking sin cobertura GPS para aparcamiento automático. Thesis (Master thesis), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Determinación de plazas libres y ocupadas en un parking sin cobertura GPS para aparcamiento automático
Author/s:
  • Cerrato Granados, Alejandro
Contributor/s:
  • Jiménez Alonso, Felipe
  • Clavijo Jiménez, Miguel
Item Type: Thesis (Master thesis)
Masters title: Ingeniería Industrial
Date: June 2020
Subjects:
Freetext Keywords: Algoritmo, Código, Entorno, Estacionamiento, LiDAR, Mapa virtual, Posicionamiento, Vehículo autónomo
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Ingeniería Mecánica
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

El presente proyecto trata de diseñar el proceso de actuación de un vehículo autónomo en un entorno similar a un parking sin cobertura GPS, con la ayuda de un sensor LiDAR. En primer lugar se presenta un amplio estudio de la situación actual y de las principales técnicas utilizadas, así como del fundamento matemático utilizado por cada una de ellas. A continuación, como parte principal del proyecto se propone un método alternativo al SLAM, en el cual el mapa de la estructura sea construido en el lenguaje M de Matlab a partir de una toma de datos reales. Dicho mapa será almacenado por el vehículo, para que no tenga necesidad de crearlo él mismo mientras realiza el avance. Con ello se consigue una reducción significativa de los datos tratados, permitiendo mayor velocidad en la ejecución y presentación de resultados. La localización se obtiene de la nube de puntos aportada por el LiDAR (habiéndolos tratado previamente en crudo para que puedan ser accesibles fácilmente en Matlab), buscando las referencias oportunas. Por tanto, el vehículo logrará saber la posición longitudinal, lateral y de giro en la que se encontrará en cada instante, ya que es una tarea esencial durante su avance. Se admitirán avances rectilíneos y con ciertos giros, como en una situación real. Con el mapa y el problema de localización resueltos, se aplicará para un parking en batería. Es decir, se construirá de nuevo otro código que permita la detección de la ocupación de las plazas, determinando y almacenando cuáles están libres y cuáles no. De tal manera que ofrezca al usuario del vehículo posteriormente la posibilidad de aparcar donde él, según sus criterios, lo considere. Por último, simulará dicho avance en el mapa virtual hasta llegar a la plaza objetivo. Estacionará marcha atrás dejando al vehículo en el centro de la plaza. Para ello calculará la distancia que tendrá que estar por delante de ella, los ángulos de guiado y la invasión del carril contrario, comprobando además que no se invade ningún espacio de la plaza contigua.

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Item ID: 63085
DC Identifier: http://oa.upm.es/63085/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:63085
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 11 Sep 2020 07:00
Last Modified: 18 Oct 2020 22:30
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