Navegación autónoma de un dron en entornos de interior mediante mapas topológicos visuales con aprendizaje profundo de redes neuronales convolucionales para la detección de objetos y la descripción de escenas mediante un lenguaje de tipo natural

Abstract

En esta memoria se describen el desarrollo y la validación experimental de un sistema modular de navegación autónoma de un vehículo aéreo no tripulado en entornos de interior mediante mapas topológicos visuales y aprendizaje profundo de redes neuronales convolucionales complementado con una cámara parlante con capacidad de generar descripciones de las escenas visuales en un lenguaje de tipo natural tanto en formato de texto como de voz.---ABSTRACT---This TFM’s report describes the development and experimental validation of a modular autonomous navigation system of an unmanned aerial vehicle in indoor environments for object detection and linguistic description of visual scenes based on topological visual maps and deep learning of convolutional neural networks and talking camera for linguistic description of the visual scenes and object detection tasks.