Identificación y seguimiento de objetos dinámicos mediante cámara y LIDAR

Millán Valbuena, José Luis (2020). Identificación y seguimiento de objetos dinámicos mediante cámara y LIDAR. Thesis (Master thesis), E.T.S.I. Industriales (UPM).

Description

Title: Identificación y seguimiento de objetos dinámicos mediante cámara y LIDAR
Author/s:
  • Millán Valbuena, José Luis
Contributor/s:
  • Barrientos Cruz, Antonio
Item Type: Thesis (Master thesis)
Masters title: Automática y Robótica
Date: 2020
Subjects:
Freetext Keywords: Robot Autónomo, LIDAR, Red Neuronal, Cámara, Identificación de objetos
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Los sistemas autónomos están cada vez más presentes en nuestro día, desde robots aspiradoras que nos facilitan la vida, hasta vehículos con conducción completamente autónoma. Estos sistemas mejoran la calidad de vida, ayudan en tareas diversas y en general, penetran en forma de asistentes para la vida cotidiana. Para poder lograr su tarea, los sistemas deben ser capaces de interactuar con su entorno y de la misma forma que los humanos lo hacemos con nuestros ojos, ellos requieren de sensores que les permitan conocer lo que les rodea. Algunos robots domésticos emplean simples sensores de contacto para detectar las paredes, mientras que sistemas más complejos como los vehículos autónomos despliegan auténticos arsenales de sensores como son las cámaras y LIDAR (LIght Detection And Ranging). Este trabajo aporta una solución para la detección, identificación y posicionamiento de objetos del entorno, con posibilidad de realizar el seguimiento de un objetivo marcado, empleando una cámara y un LIDAR. El trabajo está integrado en un proyecto de la empresa Sener Aeroespacial SA, cuyo objetivo final es la concepción, diseño, implementación y operación de un sistema que proporcione autonomía a un vehículo, desde semi autonomía con iteración del operario, a la independencia total. Uno de los proyectos que se ramifican de este es ARCO (Aplicación Robótica a Convoy Operacional): un vehículo semi autónomo para navegación en rutas de convoy. Una de las habilidades fundamentales para el vehículos autónomo será el conocimiento de los objetos que le rodean, de forma que pueda determinar posibles colisiones a tiempo a la par que realiza una estimación de la trayectoria que debe seguir tras el vehículos que va delante. Para lograr los objetivos, se elaboraron dos algoritmos para identificación y seguimiento; uno basado en LIDAR y otro en las imágenes de la cámara. Ambos se concibieron de forma independiente, con la intención de que funcionaran en conjunto al final del trabajo.

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Item ID: 63779
DC Identifier: http://oa.upm.es/63779/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:63779
Deposited by: Biblioteca ETSI Industriales
Deposited on: 11 Sep 2020 17:47
Last Modified: 11 Sep 2020 17:47
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