Desarrollo de un sistema de percepción para un robot móvil

Sánchez Medina, Katerin Yaneth (2020). Desarrollo de un sistema de percepción para un robot móvil. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. de Sistemas Informáticos (UPM), Madrid.

Description

Title: Desarrollo de un sistema de percepción para un robot móvil
Author/s:
  • Sánchez Medina, Katerin Yaneth
Contributor/s:
  • Cañas de Paz, Norberto
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería de Computadores
Date: 2020
Subjects:
Freetext Keywords: Robótica móvil; Sistemas empotrados
Faculty: E.T.S.I. de Sistemas Informáticos (UPM)
Department: Sistemas Informáticos
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

Este proyecto ha tenido como objetivo la elaboración de un sistema de percepción para un robot móvil existente. Para el desarrollo de este sistema, en primer lugar, se construyó un componente software mediante el uso de las herramientas MPLAB X y GNAT Programming Studio y, en segundo lugar, se diseñó la parte hardware utilizando la herramienta KiCAD. De esta manera se consigue obtener información del entorno del robot mediante el uso de una serie de sensores cuyo funcionamiento se describirán brevemente en este documento. También, se incluye una descripción de los módulos del microcontrolador dsPIC33EP128GM604 que se utilizaron para el desarrollo del sistema. Para la realización de este proyecto se ha utilizado la metodología V, basándose en el método MBSE para la realización de la fase de diseño mediante el uso de la herramienta Papyrus. También, se suministra algunas pruebas unitarias realizadas con MPLAB X para comprender el funcionamiento de los módulos del microcontrolador. El resultado de este proyecto es un sistema de percepción que realizará lecturas del entorno tras recibir una solicitud. Abstract: The aim of this project has been to develop a system of perception for an existing mobile robot. Firstly, a software component was developed using MPLAB X and GNAT Programming Studio tools. Secondly, a hardware component was designed by using KiCAD. Thanks to these elements, it is possible to obtain information about the robot’s environment through the use of a set of sensors whose operation is briefly described in this document. Furthermore, this project includes a description of the dsPIC33EP128GM604 microcontroller modules which were used for system development. The methodology V was followed in this project and based on the MBSE method to begin the designing phase using Papyrus. In addition, some unit tests were done using MPLAB X to understand the functionality of the microcontroller modules. The result of this project is a perception system that will provide information about the environment after receiving a request.

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Item ID: 64750
DC Identifier: http://oa.upm.es/64750/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:64750
Deposited by: Biblioteca Universitaria Campus Sur
Deposited on: 19 Oct 2020 07:21
Last Modified: 19 Oct 2020 07:21
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