Desarrollo de un simulador de multicópteros para ensayo de controladores multivariable

Gómez Elices, Pablo Daniel (2020). Desarrollo de un simulador de multicópteros para ensayo de controladores multivariable. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. de Sistemas Informáticos (UPM), Madrid.

Description

Title: Desarrollo de un simulador de multicópteros para ensayo de controladores multivariable
Author/s:
  • Gómez Elices, Pablo Daniel
Contributor/s:
  • Pérez Jiménez, Marina
  • Cañas de Paz, Norberto
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería de Computadores
Date: 2020
Subjects:
Freetext Keywords: Multicópteros; Vehículos aéreos
Faculty: E.T.S.I. de Sistemas Informáticos (UPM)
Department: Sistemas Informáticos
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

En este proyecto, desarrollamos el prototipo inicial de un simulador de multicópteros en tiempo real para ensayar controladores de vuelo multivariable. El prototipo inicial nos permite simular y controlar un cuadricóptero simple. El diseño se compone de dos partes principales; el simulador del cuadricóptero y el controlador de vuelo. El primero se basa en las ecuaciones de movimiento de un sólido-rígido en 6 grados de libertad en donde el diseño de las fuerzas y momento ha sido simplificado. El controlador de vuelo imita, de manera simplificada, el comportamiento que se puede encontrar en la mayoría de los controladores de vuelo comerciales en el ámbito no profesional. Se describen algunos resultados de simulación para mostrar el comportamiento del controlador implementado. Abstract: In this project, we develop an initial prototype of a real-time multicopter simulator for testing multivariable flight controllers. This initial prototype allows us to simulate and control a simple quadcopter. The design is composed of two main parts; the quadcopter simulator and the flight controller. The first is based on the equations of motion for a 6 DoF rigid-body where the force and torque design have been simplified. The flight controller resembles, in a simplified way, the behavior that can be found in most comercial, hobby-oriented flight controllers. Some simulation results are described to show the behavior of the implemented controller

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Item ID: 64922
DC Identifier: http://oa.upm.es/64922/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:64922
Deposited by: Biblioteca Universitaria Campus Sur
Deposited on: 22 Oct 2020 13:42
Last Modified: 22 Oct 2020 13:42
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