Modelado cinemático y plataforma de teleoperación de un robot reconfigurable

Cerrillo Vacas, Diego (2020). Modelado cinemático y plataforma de teleoperación de un robot reconfigurable. Proyecto Fin de Carrera / Trabajo Fin de Grado, E.T.S.I. Industriales (UPM), Madrid, España.

Description

Title: Modelado cinemático y plataforma de teleoperación de un robot reconfigurable
Author/s:
  • Cerrillo Vacas, Diego
Contributor/s:
  • Barrientos Cruz, Antonio
Item Type: Final Project
Degree: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales
Date: 27 October 2020
Subjects:
Freetext Keywords: Robótica, Robot Reconfigurable, Robótica USAR, Búsqueda y Rescate, Espacios Confinados, Modelo Cinemático, Sistemas de Referencia, Teleoperación, Simulación, Interfaz Gráfica, Control, ROS, Unity, ROSSharp, ROS REPs, Unidad de Medida Inercial (IMU), Receptor GPS, Filtro de Kalman, Localización, UTM, Odometría.
Faculty: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Department: Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial
Creative Commons Licenses: Recognition - No derivative works - Non commercial

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Abstract

En este trabajo se retoma el robot SERPUGA, construido por Óscar García en el marco de un TFG en la sección de Automática de la E.T.S.I. Industriales, con la finalidad de dotarle de un control cinemático. Para ello, se necesita modelar en primer lugar el movimiento del mismo. Este trabajo tiene como uno de sus principales objetivos obtener las ecuaciones de un modelo cinemático válido para el robot. Por otra parte, otro aspecto frecuente en la robótica USAR es el control de robot fuera del campo de visión del operario. En ese sentido, es especialmente útil y práctico el disponer de una plataforma de teleoperación que permita el control y muestre la información a tiempo real del robot. Este es el segundo objetivo del trabajo, el desarrollo de una plataforma de teleoperación para SERPUGA que permita un control intuitivo del mismo y que refleje el estado real del robot. Con estos fines, se van a utilizar las herramientas informáticas ROS como programa de gestión que tiene incorporado el ordenador de a bordo para el control de los distintos elementos del robot y Unity como programa para la simulación del robot y para el desarrollo de la plataforma de teleoperación. Por último, se desarrolla, se implementa, y se valida mediante simulación un módulo de localización que permitirá en futuras investigaciones culminar con un control autónomo del movimiento del robot.

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Item ID: 65079
DC Identifier: http://oa.upm.es/65079/
OAI Identifier: oai:oa.upm.es:65079
Deposited by: Diego Cerrillo Vacas
Deposited on: 18 Nov 2020 08:11
Last Modified: 18 Nov 2020 08:11
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