A modular robot system design and control motion modes for locomotion and manipulation tasks

Baca Garcia, Jose Antonio; Ferre Pérez, Manuel; Aracil Santonja, Rafael y Campos Bonilla, Aníbal Alexandre (2010). A modular robot system design and control motion modes for locomotion and manipulation tasks. En: "IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010", 18/10/2010 - 22/10/2010, Taipei, China. ISBN 978-1-4244-6674-0.

Descripción

Título: A modular robot system design and control motion modes for locomotion and manipulation tasks
Autor/es:
  • Baca Garcia, Jose Antonio
  • Ferre Pérez, Manuel
  • Aracil Santonja, Rafael
  • Campos Bonilla, Aníbal Alexandre
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010
Fechas del Evento: 18/10/2010 - 22/10/2010
Lugar del Evento: Taipei, China
Título del Libro: Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010
Fecha: Diciembre 2010
ISBN: 978-1-4244-6674-0
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This paper describes a modular robot system design SMART, based on three types of modules for urban search tasks. The system attempts to give a quick solution to natural and man-made disaster emergencies. It allows for rapid and cost-effective design and fabrication. The approach is based on the use of an inventory of three types of modules i.e., power and control module, joint module, and specialized module. They are interchangeable in different ways to form different robot configurations for a variety of tasks. Forward and inverse kinematics from assembled robot configurations are analyzed. Description of control motion modes for human-modular robot system interaction is presented

Más información

ID de Registro: 7953
Identificador DC: http://oa.upm.es/7953/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:7953
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=5649514
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 14 Jul 2011 08:35
Ultima Modificación: 22 Feb 2017 18:04
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