Simplified human hand models based on grasping analysis

Cobos Guzmán, Salvador; Ferre Pérez, Manuel y Aracil Santonja, Rafael (2010). Simplified human hand models based on grasping analysis. En: "IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010", 18/10/2010 - 22/10/2010, Taipei, China. ISBN 978-1-4244-6674-0.

Descripción

Título: Simplified human hand models based on grasping analysis
Autor/es:
  • Cobos Guzmán, Salvador
  • Ferre Pérez, Manuel
  • Aracil Santonja, Rafael
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010
Fechas del Evento: 18/10/2010 - 22/10/2010
Lugar del Evento: Taipei, China
Título del Libro: Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010
Fecha: Diciembre 2010
ISBN: 978-1-4244-6674-0
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

The purpose of this paper is to analyze in some depth the kinematic behaviour of the human hand, in order to obtain simplified human hand models with the minimum and optimal number of Degrees of Freedom (DoF), and thus achieving an efficient manipulation task. The statistical analysis is carried out using Principal Components Analysis (PCA). Power and precision grasps are obtained with the use of a Cyberglove and a human hand model with 24 DoF. Finally, these experiments are used to evaluate the best DoF for an appropriate manipulation.

Más información

ID de Registro: 7955
Identificador DC: http://oa.upm.es/7955/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:7955
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=5651479&tag=1
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 14 Jul 2011 08:07
Ultima Modificación: 22 Feb 2017 18:06
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