Rotary-wing MAV Modeling & Control for indoor scenarios

Barrientos Cruz, Antonio; Colorado Montaño, Julián; Martínez Álvarez, Alexander y Pereira Valente, Joao Ricardo (2010). Rotary-wing MAV Modeling & Control for indoor scenarios. En: "IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT), 2010", 14/03/2010 - 17/03/2010, Viña del Mar, Chile. ISBN 978-1-4244-5695-6.

Descripción

Título: Rotary-wing MAV Modeling & Control for indoor scenarios
Autor/es:
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Colorado Montaño, Julián
  • Martínez Álvarez, Alexander
  • Pereira Valente, Joao Ricardo
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT), 2010
Fechas del Evento: 14/03/2010 - 17/03/2010
Lugar del Evento: Viña del Mar, Chile
Título del Libro: Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT), 2010
Fecha: Mayo 2010
ISBN: 978-1-4244-5695-6
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This paper is about modeling and control of Miniature Aerial Vehicles ¿MAVs for indoor scenarios, specially using, micro coaxial and quadrotor systems. Mathematical models for simulation and control are introduced and subsequently applied to the commercial aircraft: the DraganFlyer quadrotor and the Micro-Mosquito coaxial flying vehicle. The MAVs have been hardware-modified in order to perform experimental autonomous flight. A novel approach for control based on Hybrid Backstepping and the Frenet-Serret theory is used for attitude stabilization (Backstepping+FST), introducing a desired attitude angle acceleration function dependent on aircraft velocity. Results of autonomous hovering and tracking are presented based on the scheme we propose for control and attitude stabilization when MAV is maneuvering at moderate speeds.

Más información

ID de Registro: 7996
Identificador DC: http://oa.upm.es/7996/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:7996
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?tp=&arnumber=5472486
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 08 Jul 2011 09:50
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 16:56
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