Mini-quadrotor Attitude Control based on Hybrid Backstepping & Frenet-Serret Theory

Colorado Montaño, Julián; Barrientos Cruz, Antonio; Martínez Álvarez, Alexander; Lafaverges, B. y Pereira Valente, Joao Ricardo (2010). Mini-quadrotor Attitude Control based on Hybrid Backstepping & Frenet-Serret Theory. En: "IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2010", 03/05/2010 - 07/05/2010, Anchorage, Alaska, EEUU. ISBN 978-1-4244-5038-1.

Descripción

Título: Mini-quadrotor Attitude Control based on Hybrid Backstepping & Frenet-Serret Theory
Autor/es:
  • Colorado Montaño, Julián
  • Barrientos Cruz, Antonio
  • Martínez Álvarez, Alexander
  • Lafaverges, B.
  • Pereira Valente, Joao Ricardo
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2010
Fechas del Evento: 03/05/2010 - 07/05/2010
Lugar del Evento: Anchorage, Alaska, EEUU
Título del Libro: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2010
Fecha: 2010
ISBN: 978-1-4244-5038-1
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This paper is about modeling and control of miniature quadrotors, with a special emphasis on attitude control. Mathematical models for simulation and nonlinear control approaches are introduced and subsequently applied to commercial aircraft: the DraganFlyer quadrotor, which has been hardware-modified in order to perform experimental autonomous flying. Hybrid Backstepping control and the Frenet-Serret theory is used for attitude stabilization, introducing a desired attitude angle acceleration function dependent on aircraft velocity. Finally, improvements on disturbance rejection and attitude tracking at moderate aircraft speeds are validated through various simulation scenarios (indoor navigation based on camera tracking), and flight experiments conducted on the DraganFlyer quadrotor

Más información

ID de Registro: 7997
Identificador DC: http://oa.upm.es/7997/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:7997
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=5509218
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 08 Jul 2011 09:45
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 16:56
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