One Camera in Hand for Kinematic Calibration of a Parallel Robot

Traslosheros Michel, Alberto; Sebastian y Zuñiga, Jose Maria; Castillo, Eduardo; Roberti, Flavio y Carelli, Ricardo (2010). One Camera in Hand for Kinematic Calibration of a Parallel Robot. En: "IEEE/RSJ International Intelligent Robots and Systems, IROS 2010", 18/10/2010 - 22/10/2010, Taipei, Taiwan. ISBN 978-1-4244-6674-0.

Descripción

Título: One Camera in Hand for Kinematic Calibration of a Parallel Robot
Autor/es:
  • Traslosheros Michel, Alberto
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
  • Castillo, Eduardo
  • Roberti, Flavio
  • Carelli, Ricardo
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: IEEE/RSJ International Intelligent Robots and Systems, IROS 2010
Fechas del Evento: 18/10/2010 - 22/10/2010
Lugar del Evento: Taipei, Taiwan
Título del Libro: Proceedings of the IEEE/RSJ International Intelligent Robots and Systems, IROS 2010
Fecha: 2010
ISBN: 978-1-4244-6674-0
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

Texto completo

[img]
Vista Previa
PDF (Document Portable Format) - Se necesita un visor de ficheros PDF, como GSview, Xpdf o Adobe Acrobat Reader
Descargar (1MB) | Vista Previa

Resumen

The main purpose of robot calibration is the correction of the possible errors in the robot parameters. This paper presents a method for a kinematic calibration of a parallel robot that is equipped with one camera in hand. In order to preserve the mechanical configuration of the robot, the camera is utilized to acquire incremental positions of the end effector from a spherical object that is fixed in the word reference frame. Incremental positions of the end effector are related to incremental positions of encoders of the motors of the robot. A kinematic model of the robot is modified in order to take into account possible errors of kinematic parameters. The solution of the model utilizes incremental positions of the resolvers and end effector, the new parameters minimizes errors in the kinematic equations. Spherical properties and intrinsic camera parameters are utilized to model sphere projection in order to improve spatial measurements. The robot system is designed to carry out tracking tasks and the calibration of the system is finally validated by means of integrating the errors of the visual controller.

Más información

ID de Registro: 8032
Identificador DC: http://oa.upm.es/8032/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:8032
URL Oficial: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_all.jsp?arnumber=5650581
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 19 Ago 2011 17:22
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 16:58
  • Open Access
  • Open Access
  • Sherpa-Romeo
    Compruebe si la revista anglosajona en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Dulcinea
    Compruebe si la revista española en la que ha publicado un artículo permite también su publicación en abierto.
  • Recolecta
  • e-ciencia
  • Observatorio I+D+i UPM
  • OpenCourseWare UPM