Dynamic Visual Servoing for Ping-Pong Game of a 3DOF PKM

Traslosheros Michel, Alberto; Sebastian y Zuñiga, Jose Maria; Pari Pinto, Pablo Lizardo; Roberti, Flavio y Carelli, Ricardo (2010). Dynamic Visual Servoing for Ping-Pong Game of a 3DOF PKM. En: "VI Jornadas Argentinas de Robótica, JAR 2010", 03/11/2010 - 05/11/2010, Buenos Aires, Argentina.

Descripción

Título: Dynamic Visual Servoing for Ping-Pong Game of a 3DOF PKM
Autor/es:
  • Traslosheros Michel, Alberto
  • Sebastian y Zuñiga, Jose Maria
  • Pari Pinto, Pablo Lizardo
  • Roberti, Flavio
  • Carelli, Ricardo
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: VI Jornadas Argentinas de Robótica, JAR 2010
Fechas del Evento: 03/11/2010 - 05/11/2010
Lugar del Evento: Buenos Aires, Argentina
Título del Libro: Actas de la VI Jornadas Argentinas de Robótica, JAR 2010
Fecha: 2010
Materias:
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This article describes the new visual servo control and strategies that are utilized to carry out dynamic tasks by the system Robotenis. This platform is a parallel robot that is equipped with an acquisition and processing system of visual information. Its main feature is that it has a completely open architecture control, planned in order to design, implement, test and compare control strategies and algorithms (visual and actuated joint controllers). Following sections describe a new visual control strategy specially designed to track dynamic objects in 3D space. Contrasting the strategies shown in previous works, where the end effect or of the robot keeps a constant distance from the tracked object, in this work the controller is specially designed in order to allow changes the tracking reference. Changes in the tracking reference can be utilized to grip an object that is under movement or as in this case, Ping-Pong playing. Lyapunov stability is taken into account in the controller design.

Más información

ID de Registro: 8172
Identificador DC: http://oa.upm.es/8172/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:8172
URL Oficial: http://eiffel.itba.edu.ar/JAR2010/
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 08 Ago 2011 10:09
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 17:03
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