Non-symmetric membership function for Fuzzy-based visual servoing onboard a UAV

Olivares Méndez, Miguel Ángel; Campoy Cervera, Pascual; Martínez Luna, Carol Viviana y Mondragon Bernal, Ivan Fernando (2010). Non-symmetric membership function for Fuzzy-based visual servoing onboard a UAV. En: "9th International Flins Conference, Computation Intelligence Foundations and Applications", 02/08/2010 - 04/08/2010, Chengdu, China. ISBN 978-981-4324-69-4.

Descripción

Título: Non-symmetric membership function for Fuzzy-based visual servoing onboard a UAV
Autor/es:
  • Olivares Méndez, Miguel Ángel
  • Campoy Cervera, Pascual
  • Martínez Luna, Carol Viviana
  • Mondragon Bernal, Ivan Fernando
Tipo de Documento: Ponencia en Congreso o Jornada (Artículo)
Título del Evento: 9th International Flins Conference, Computation Intelligence Foundations and Applications
Fechas del Evento: 02/08/2010 - 04/08/2010
Lugar del Evento: Chengdu, China
Título del Libro: Proceedings of the 9th International Flins Conference, Computation Intelligence Foundations and Applications
Fecha: 2010
ISBN: 978-981-4324-69-4
Materias:
Palabras Clave Informales: Unmanned Aerial Vehicles; Non-Symmetric membership function; Fuzzy Control; Visual servoing; pan-tilt visual platform
Escuela: E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento: Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial [hasta 2014]
Licencias Creative Commons: Reconocimiento - Sin obra derivada - No comercial

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Resumen

This paper presents the definition of non-symmetric membership function for Fuzzy controllers applied to a pan & tilt vision platform onboard an Unmanned Aerial Vehicle. This improvement allows the controllers to have a more adaptive behavior to the non-linearities presented in an UAV. This implementation allows the UAV to follow objects in the environment by using Lucas-Kanade visual tracker, in spite of the aircraft vibrations, the movements of the objects and the aircraft. update has been tested in real flights with an unmanned helicopter of the Computer Vision Group at the UPM, with very successful results, attaining a considerable reduction of the error during the tracking tests.

Más información

ID de Registro: 8290
Identificador DC: http://oa.upm.es/8290/
Identificador OAI: oai:oa.upm.es:8290
URL Oficial: http://www.worldscibooks.com/compsci/7939.html
Depositado por: Memoria Investigacion
Depositado el: 12 Sep 2011 11:20
Ultima Modificación: 20 Abr 2016 17:08
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